本文在上料机械手设计与研究的基础上,具体进行了机械手仿真动画设计。完成基于Solidworks的机械手运动仿真,利用仿真动画来描述其工作原理。设计结果表明该设计可大大提高设计效率,收到良好效果。

用SolidWorks软件建立了重载机械手的主要承载梁的三维模型,通过SolidWorks Simulation建立了重载机械手的主要承载梁的有限元分析模型,对承载梁进行了结构强度、刚度校核.从理论上校核结构的合理性.

主要介绍使用Solidworks平台来对一种焊接机械手进行建模、装配、优化和系列化的方法。该设计主要包括以下五个部分：利用Solidworks软件基于特征的实体建模方法，完成三维零件模型；利用Solidworks基于配合的强大装配功能，完成装配，并对关键零部件进行干涉检查；利用Solid—works的Simulation插件进行分析优化；利用Solidworks的工程图模块生成工程图；利用Solidworks的参数化建模和零件系列化功能，迅速完成系列化设计。

通过Solidworks为三维建模软件，快速建立了三指机械手三维实体模型。阐述CAD模型建立后，导入SimMechanics仿真的方法。通过机械手在SimMechanics中的仿真，得到其仿真动画，研究其运动学特性。仿真流程的建立将为后续轨迹优化算法设计、动力学分析研究，提供仿真和验证途径。

介绍了一种基于Solid Works的镶嵌机械手参数化设计方法,通过C＋＋语言对SolidWorks进行二次开发,开发了镶嵌机械手的参数化设计模块。该方法可以快速建立镶嵌机械手的三维模型和各个零件的工程图,大大减少了镶嵌机械手的设计工作量,提高了镶嵌机械手的设计效率和质量,同时也为其他机械零件的参数化提供了参考经验。

通过对水果采摘机构进行改进，提高水果采摘效率，降低劳动成本，提高果农收益，特别是应用在高级水果的采摘过程当中，有着重大意义，通过solidworks等软件进行了可伸缩式水果采摘机构的模型设计，并对该机构进行了受力分析，提高了该机构的合理性。

现有工程钻机机器人采用人工装卸方式换接钻杆，其工作效率较为低下且存在安全隐患。为提高钻机的钻杆换接效率，设计了一种六自由度钻杆装卸机械手。在此基础上，利用笛卡尔坐标系建立了机械手的运动学方程，并采用遗传算法运动学方程进行了求解。进一步通过UG软件建立了钻杆装卸机械手虚拟样机模型，并提出了同步驱动和依次驱动两种驱动方案，同时在两种方案下对钻杆装卸机械手的运动学进行了仿真分析，分析结果表明：运动学方程逆解和连杆参数设计正确；机械手同步驱动方式在运动特性方面优于依次驱动方式。研究成果为实现工程钻机人钻杆的自动装卸提供理论基础。

轨迹规划是影响六自由度机械手运动学性能,保证其平稳快速完成指定任务的重要内容。文中基于D-H坐标系,建立机械手运动学模型,求解正、逆运动学方程。采用4-3-4多项式关节插值算法,对六自由度机械手进行轨迹规划。利用MATLAB对机械手进行运动学仿真,输出各关节位置、速度及加速度曲线。基于仿真结果,将4-3-4轨迹规划方法与三次多项式轨迹规划进行比较,结果表明：4-3-4多项式插值轨迹规划方法可以保证机械手平稳快速地到达期望位姿,完成指定任务。

目的 为了提升金属拉伸工作的效率和安全性,适应人们对拉伸产品不断提升的高要求。方法 根据拉伸机的结构和工作流程设计具有四自由度的拉伸机专用上下料机械手,运用D-H法构建机械手的运动学关系式,并进行运动关系的计算。最后,采用Matlab软件中的Robotics Toolbox工具箱来建立机械手的结构模型,以及仿真机械手的工作运动状态。结果 模拟机械手的运动,得出各关节的姿态和末端执行器的行径轨迹,分析得出3个关节速度与角速度在初始与结尾处为0,且连续光滑。结论 根据仿真结果可知,所设计的机械手运动符合加工实际,可以顺利完成上下料的工作。

为了解决人工把EVA放置到太阳能组件上时效率不高,而且放置的位置有误差的不足,同时克服传统机械手中PLC只有一个处理器且执行单一个梯形图程序,面对愈来愈复杂庞大的控制工序与运算在程序开发与维护上的困难。该文应用HMC设计的气动太阳能组件铺设机械手,采用HMC控制器使用分时多工的处理架构,既能够只执行单一主程序又能同时执行四个主程序运行,提供使用者更大的程序开发弹性。通过实验验证:HMC融合了人机操作界面(HMC)与逻辑计算(控制器)的功