根据实验室分拣系统的控制要求,精确的实现了机械手从圆点的下降、抓取、上升、右行、下降、释放、上升、左行还原等一系列的动作,完成这一控制系统的实现和应用,设计了PLC控制的梯形图,并进行了实际接线调试,根据不同的设计要求和不同的需求改变数据和状况,可以使其应用的范围更加广泛。

为了满足大口径非球面光学元件加工的需求,提出了用多模式组合加工（MCM）技术修正大口径非球面反射镜环带误差的方法。本文讨论的MCM技术以经典加工工艺为基础,采用抛光盘的多工位加工和抛光模式的组合完成光学元件的抛光,实现对光学表面中低频段误差的有效控制。介绍了MCM技术的重要组成部分JP-01抛光机械手的工作原理,分析了MCM的工作模式。采用MCM技术对Φ1230mm的非球面反射镜进行环带误差的修正,给出了镜面面形检测结果。实验结果表明,MCM技术可以有效地控制光学表面的中低频误差,使光学表面误差得到有效收敛,从而显著提高抛光效率。目前,采用MCM技术加工1～2m口径的同轴非球面,其精度可以达到30nm（RMS）。

利用Solidworks建立机械手三维模型,给出Solidworks仿真的基本原理。利用Solid-works插件Cosmosmotion重点对机械手抓取过程中进行运动仿真分析,为机械手的强度分析提供一定的数据,达到优化机械手的目的。

本文在上料机械手设计与研究的基础上,具体进行了机械手三维设计。完成基于SolidWorks的机械手各零部件三维建模设计,并将各三维零部件进行装配。设计结果表明该设计可大大提高设计效率,收到良好效果。

本文在上料机械手设计与研究的基础上,具体进行了机械手仿真动画设计。完成基于Solidworks的机械手运动仿真,利用仿真动画来描述其工作原理。设计结果表明该设计可大大提高设计效率,收到良好效果。

通过Solidworks为三维建模软件，快速建立了三指机械手三维实体模型。阐述CAD模型建立后，导入SimMechanics仿真的方法。通过机械手在SimMechanics中的仿真，得到其仿真动画，研究其运动学特性。仿真流程的建立将为后续轨迹优化算法设计、动力学分析研究，提供仿真和验证途径。

通过对水果采摘机构进行改进，提高水果采摘效率，降低劳动成本，提高果农收益，特别是应用在高级水果的采摘过程当中，有着重大意义，通过solidworks等软件进行了可伸缩式水果采摘机构的模型设计，并对该机构进行了受力分析，提高了该机构的合理性。

结合自动装配教学生产线中备料机械手的动作控制要求，实现了基于AT89C52单片机的备料机械手控制。先进行了主控芯片和并行接口8255的地址定义，然后进行输入／输出接口电路及电机控制电路等系统设计，并给出了软件的设计思路和流程图。系统采用串行通信方式，利用手动和自动选择，可分别实现下位机和上位机控制。该系统展现了单片机在工业控制系统中的综合应用，成为机械手的控制、机电一体化和电气自动化专业学生的综合实验实训的又一平台。

基于PLC控制,模拟液压机械手的动作过程,实现了液压机械手的伸缩、升降、抓取。在根据仿真图的基础上,通过分析了机械手运动过程与液压缸行程,设计了机械手的控制系统。同时进行了硬件电气回路设计与软件设计,使其精度更高。并在ADI LTspice仿真系统上进行了调试与测试。结果证明,本系统运行稳定,精度得到提升,能够实现机械手的上升、前伸、抓取、回转、下降、松开、复位等多个动作流程,基本满足机械手液压系统控制要求,具有较高的应用价值。

以能够实现自动抓取及搬运操作的5自由度液压机械手为研究对象，以实现人体手臂抓取的灵活操作性为目标，构建了基于PLC控制的液压控制系统及气动抓取装置。讨论了该机械手各执行机构的定位及速度调节问题及用于教学实验的适用性。