结合现有机器人打磨技术及生产实际，设计出区别于传统利用“旋转”式打磨方式，模仿人工“往复直线”式打磨动作的机械手机构，该机械手安装在多自由度关节机器臂的末端；对机械手的机构进行了理论分析及实验论证；运用MATLAB软件对机械手指的数学模型进行了数据处理；利用Solidwords软件建立了机械手的三维模型，并应用motion插件对机械手的三维模型进行了运动仿真，获得了擦坯机械手的运动、速度、加速度一时间曲线图，通过对仿真数据的分析，验证了设计的可行性。

针对双电机协同控制手指变位与转位的变掌机械手的结构,建立了机械手工作时的简化运动模型,通过对手指在抓取过程中的运动学分析,得出了手指的运动轨迹,计算出手指在接触物体后的运动趋势,即驱动力的施加方向;利用D-H变换矩阵表达了相邻连杆间的位姿关系,得到机械手手指的位置坐标表达;根据手指运动轨迹,经计算得出手掌的抓取范围,通过Matlab软件计算实例,验证了运动模型的正确性。