对锦西石化150万t/a渣油加氢装置工程进行高压工艺管道水压试验,其法兰间临时密封垫片材质的选择针对性强。因在工程中选用金属铅板为临时密封垫片时,10mm厚度铅板密封垫片过软、易压溃,而导致贴合面松弛泄漏和法兰间平行度偏斜无法纠正问题,又因试验周期长导致反复紧固螺栓等问题。通过现场QC小组活动,采用保温0.6mm铝皮密封垫片,使施工难度大幅度降低,且不受试验周期长的影响,高水压试验一次成功率大大提高,提高了施工效率,节省了施工成本,为后续施工提供了有力的技术支持。

针对双电机协同控制手指变位与转位的变掌机械手的结构,建立了机械手工作时的简化运动模型,通过对手指在抓取过程中的运动学分析,得出了手指的运动轨迹,计算出手指在接触物体后的运动趋势,即驱动力的施加方向;利用D-H变换矩阵表达了相邻连杆间的位姿关系,得到机械手手指的位置坐标表达;根据手指运动轨迹,经计算得出手掌的抓取范围,通过Matlab软件计算实例,验证了运动模型的正确性。

该文开发了一种高压容器新型端部密封结构，采用抗剪钢球代替了现有的抗剪元件。分析了其结构特点，并对抗剪钢球进行了强度计算。研制了一台试验容器，通过液压试验对结构强度及密封性能进行了验证。理论分析和试验研究表明该结构可适用于快开高压容器的端部密封。