扭矩精确控制对汽车运行过程中稳定性具有重要影响。针对汽车扭矩控制的精确度不高的问题，提出了基于内膜控制（IMC）和比例积分控制（PID）相结合汽车牵引力控制系统。通过分析汽车运动过程，构建牵引力动力学模型，以发动机扭矩控制为基础，设计MIC-PID控制器，对控制增益进行整定，实现对发动机节流阀开启角度的控制，确保汽车行驶过程中保持最优的滑移率。仿真实验表明：汽车在湿沥青和积雪道路上，提出的控制方式能够有效的降低司机控制指令，从而有效的控制汽车滑移率。说明该方法能够提高汽车牵引控制控制精度和效率，维持汽车的稳定性。