针对环境探测中对信息实时获取和机器人优越性能的需求,介绍了所设计的六足蜘蛛爬行机器人的系统组成及对越障性能的分析计算。机器人由6条机械腿和机器人主体构成,以Stm32f407芯片为主控制器,并使用PID算法来控制整个机器人保持平衡,通过图像采集系统完成对操作指令的实时反应。基于重心超越学,通过理论研究、质心分析和数值计算对机器人的越障能力进行分析,得出机器人攀爬楼梯最大高度及跨越横沟最大宽度的关系式。研究为爬行机器人的设计提供了进一步依据。

该文提出以气压传动系统作为动力驱动的平面爬行机器人,分析设计机器人的爬行动作与步距,机器人的机械结构,气动系统,以及PLC控制系统,并进行软硬件的调试。气动爬行机器人采用爬虫步距式,可以绕开一定障碍物,对地形的适应力较好,对地面材质也没有特殊要求。爬行机器人采用PLC控制系统,集成度高,安全可靠,有一定扩展性。

以CK6140数控车床的液压系统为例分析液压系统常见故障及检修方法并给出故障诊断实例。

介绍了厢式压滤机液压系统的工作原理针对实际运行中出现的油压不足、保压不灵、油缸爬行、振动等常见故障提出了判断与排除的方法。

通过理论分析和试验验证研究了液压缸运动的非线性动态特征。提出弹簧刚度随活塞位移变化和工作状态不同而呈现出软硬弹簧特性的非线性弹簧力特征，其作用效果可以用有阻尼的Duffing方程来近似描述；摩擦力随速度的变化遵循Streibeck曲线，其作用效果随工作点在曲线上所处区段而异，可以用van der Pol方程来近似描述。指出液压缸低速爬行是在特定工况下的“跳跃现象”、自激振动等多重作用的结果。

在液压传动系统中当液压缸或液压马达在低速连转时可能产生时断时续的速度不均匀的现象这种现象称为爬行.执行机构的爬行是一种十分有害的现象比如在压砖机液压系统中爬行会影响压砖的平面度、表面平整度甚至会降低机构的使用寿命.因此消除爬行现象十分重要. 以图1为例分析液压系统中执行机构的工作的机理.当液压缸左腔通压力油时活塞不会立即运动必须克服各运动副的静摩擦力(不考虑工作负载)后才能带动工作台运动.在此阶段左腔的工作油液特别是混入其中的空气不断被挤压和压缩左腔压力逐渐升高并积蓄能量直至其压力能克服静摩擦阻力工作台才会运动.一旦有了运动静摩擦突然变为动摩擦.在这静、动摩擦之差力作用下活塞突然被加速.即工作台快速前冲与此同时伴随摩擦力突然下跌左腔油也突然降低于是原来混入左腔油液

<正> 3.液压缸进入空气对爬行的影响 液压缸内若有空气则一开始供压力油时缸内的空气即起蓄能器作用压力升高的速度就会变慢。当供油压力克服活塞的静摩擦阻力之后活塞开始启动时活塞的阻力即减小为动摩擦阻力缸内积存空气所贮存的压力能推动活塞向前冲行这时缸内压力又迅速降低。如果液压缸内部压力降到低于克服动摩擦阻力所需的压力值时活塞停止运动。由于继续向液压缸内供压力油缸内空气被压缩压力升高当压力达到克服静摩擦阻力时活塞又开始向前冲行。这样反复进

<正> “爬行”是液压传动中经常出现的不正常运动状态。轻微的“爬行”使运动件产生目光不易觉察的振动;显著的“爬行”使运动件产生大距离地跳动。 液压传动中的爬行现象是很有害的特别是在磨床液压系统中执行机构出现爬行就不能磨削出合格的工件。例如磨床工作台产生爬行时被磨工件表面粗糙度高;对工作位置要求很高的坐标镗床产生爬行

文中分析了液压系统中执行原件低速状态时爬行故障的原因，并给出了解决方法。

针对海天160T卧式注塑机液压系统出现的爬行故障情况，分析了爬行产生的原因，并介绍了爬行故障的诊断与排除方法。