在设计爬行机器人携带检测设备对卧式换热器管子管板进行无损检测的基础上，为了保证爬行机器人结构设计的合理性、可靠性，重点针对核心受力部件爬行脚进行仿真研究，应用ANSYSWorkbench仿真平台对爬行脚进行负载能力分析。结果表明随着负载的增大，其倾斜量也随之增大；进一步研究负载12kg时的状态，得到爬行机器人由于滑移失效发生倾斜，导致爬行脚和无损检测设备与管板发生碰撞无法完成检测动作；针对爬行脚的滑移失效形式，设计出三脚套的改进爬行脚，并对其进行力学结构仿真，得出在12．5kg负载下改进爬行脚仍能保持其稳定性，满足检测使用要求。

针对环境探测中对信息实时获取和机器人优越性能的需求,介绍了所设计的六足蜘蛛爬行机器人的系统组成及对越障性能的分析计算。机器人由6条机械腿和机器人主体构成,以Stm32f407芯片为主控制器,并使用PID算法来控制整个机器人保持平衡,通过图像采集系统完成对操作指令的实时反应。基于重心超越学,通过理论研究、质心分析和数值计算对机器人的越障能力进行分析,得出机器人攀爬楼梯最大高度及跨越横沟最大宽度的关系式。研究为爬行机器人的设计提供了进一步依据。

Mckibben气动肌肉是一种使用比较广泛的气动人工肌肉,该文介绍了Mckibben气动肌肉的基本特性,分析了Mckibben气动肌肉在爬升和爬行机器人中的应用优势,并给出一些应用实例,最后指出了Mckibben气动肌肉在应用到爬升和爬行机器人时要克服的一些困难.

该文提出以气压传动系统作为动力驱动的平面爬行机器人,分析设计机器人的爬行动作与步距,机器人的机械结构,气动系统,以及PLC控制系统,并进行软硬件的调试。气动爬行机器人采用爬虫步距式,可以绕开一定障碍物,对地形的适应力较好,对地面材质也没有特殊要求。爬行机器人采用PLC控制系统,集成度高,安全可靠,有一定扩展性。

为研究基于蠕动原理的仿生爬行机器人运动，以气动弯曲驱动器和伸长驱动器为机器人主体，设计了一种软体爬行机器人。针对爬行机器人在平面及管道中的运动，根据爬行机器人的力学特性和运动过程中摩擦力与驱动力之间的关系，分析了爬行机器人实现爬行运动的条件，提出了爬行机器人驱动方式。通过实验，验证了所提出的驱动方式能够实现软体爬行机器人的移动，为今后软体爬行机器人的研究及应用提供了基础。