为解决绝大多数足式机器人的腰部是固定不可变的问题,研究一种腰部可变的四足爬行机器人,并分析腰部和腿部的形态,从数学上给出腰部构态变换的条件。另外,考虑腰部可变设计出扭腰直行步态和扭腰原地旋转步态,并将其与传统步态进行比较,分析不同步态在稳定裕度、活动空间和通过狭窄弯道等方面不同的优势。最后,研究腰部变胞使机器人在足尖活动空间、视觉观察等方面具有的特征,显示所设计的机器人对环境的适应能力。研究结果表明可基于变胞机构设计爬行机器人腰部使其构态可变,腰部构态可变可以提高四足机器人的灵活性和环境适应能力。

介绍了EMTT61型爬行器的工作原理和结构特点。重点针对该型号爬行器的负载拖动能力测试给出3种实验方案,并进行详细的阐述,为水平井井下牵引器的验收提供了一种新的思路。

为避免弯管在弯管机弯制过程中出现的爬行现象而导致颤动及弯弧起皱现象。从系统自身出发，分析液压缸产生的爬行机理并计算出弯管机液压驱动系统的最大爬行临界速度。利用仿真技术分析不同参数对弯管机液压驱动系统的影响，并确定新的系统参数组来实现液压缸低速运行平稳可靠。研究表明，通过优化系统参数可有效避免爬行现象。从而确保了不同弯曲半径和弯曲角度的大口径弯管的质量高水平。

以液压缸系统为研究对象，研究了爬行现象的产生机理及抑制方法。通过理论研究，揭示了液压弹簧刚度和摩擦力内在的非线性时变规律及作用机理。用非线性动力学研究方法对实测的液压缸系统的动态数据进行了深入分析，揭示了液压弹簧刚度非线性时变特性引起的“跳跃现象”和摩擦力非线性时变特性引起的“极限环型振荡”现象。指出非线性液压弹簧力和非线性摩擦力的共同作用是液压缸产生低速爬行的主要原因，并提出了相应的抑制措施来有效提高液压缸的低速传动性能。

为避免液压低速爬行现象对机械制造业的危害,从液压系统背压入手,通过对无背压系统及背压系统的系统刚度及运动学分析,得到系统刚度及临界爬行速度表达式。结果表明,相同工况下背压系统比无背压系统的系统综合刚度大,临界爬行速度小。在背压系统的基础上提出自适应背压系统,利用背压力补偿来消除液压缸低速爬行现象,并利用仿真技术验证系统的平稳性,为消除液压缸低速爬行现象提供了新思路。

介绍了液体卸荷开式静压导轨应用于数控立式钻床上的优点，根据数控立式钻床的整体结构方案及其工作台导轨的工况，确定了卸荷开式静压导轨的结构方案，提高了工作台导轨接触刚度，解决了低速下工作台不爬行问题。

该文介绍了某钢厂钢卷翻转系统由涡轮蜗杆传动改进为液压传动，以及抗衡阀与液动换向阀在翻卷液压系统中的组合应用，重点介绍了翻卷液压系统的设计及其特点。

爬行故障是组合机床液压系统经常出现的故障之一，由于液压系统的密封性和多信息控制模式，使得该故障排除过程比较复杂。以130B型组合机床液压系统为例，总结了一套组合机床液压系统爬行故障的维修方法。

通过对机床液压系统中的工作台产生爬行的机理的分析,认为,系统驱动刚性差、摩擦阻力变化、液压元件间隙大、液压油污染是坐标镗床液压系统中的工作台在以极低的速度移动时产生爬行的主要原因,并针对各具体原因,提出相应对策,以排除爬行.

分别建立了横、垂向液压缸的低速爬行动力学模型，研究了不同要素对横、垂向液压缸低速特性的影响规律，并提出提高液压缸低速控制精度的方法。研究结果表明，减小液压缸活塞倾斜角度、静动摩擦因数差、摩擦降落系数、活塞质量，增大液压油阻尼系数、排除油液中的空气时可以改善液压缸低速爬行特性。