通过对蠕虫躯体结构及爬行机理的分析,提出了一种蠕动爬行机器人的总体方案。该机器人利用滚动摩阻小于滑动摩擦的原理,采用弹性储能和单向轮反向制动实现蠕动爬行、转向和抬头等。首先设计了控制体节、伸缩体节和单向轮系,然后对重要零部件进行了选择及分析计算,制造了实验样机,最后通过实验验证了蠕动爬行机器人总体方案的正确性和可行性。

为避免弯管在弯管机弯制过程中出现的爬行现象而导致颤动及弯弧起皱现象。从系统自身出发，分析液压缸产生的爬行机理并计算出弯管机液压驱动系统的最大爬行临界速度。利用仿真技术分析不同参数对弯管机液压驱动系统的影响，并确定新的系统参数组来实现液压缸低速运行平稳可靠。研究表明，通过优化系统参数可有效避免爬行现象。从而确保了不同弯曲半径和弯曲角度的大口径弯管的质量高水平。

分析了液压爬行运动的原因、机理及其危害性，从减小静动摩擦系数之差、提高传动刚度、增加阻尼比、减小移动件质量等角度提出一系列控制措施。

液压缸的爬行是液压系统中的常见现象直接影响了液压系统工作状态的稳定性和连续性.文中分析了液压缸爬行现象产生机理提出了消除爬行的相应措施.