根据实验室分拣系统的控制要求,精确的实现了机械手从圆点的下降、抓取、上升、右行、下降、释放、上升、左行还原等一系列的动作,完成这一控制系统的实现和应用,设计了PLC控制的梯形图,并进行了实际接线调试,根据不同的设计要求和不同的需求改变数据和状况,可以使其应用的范围更加广泛。

为了提高机械手在工业生产中定位的精度，介绍一种基于PLC的三自由度机械手控制系统设计方案。方案中提出了步进电机在机械手定位应用中的一种新思路，详细论述三自由度机械手控制系统的硬件结构及软件实现方法，并建立MCGS组态环境界面对系统的运行进行监控。测试结果表明，该系统运行稳定，定位精确，具有较高的应用价值。

在简要介绍台达机电伺服系统在机械手上的应用背景的基础上,比较详细深入的讨论了基于现场经验的运动控制系统稳定性调试问题,讨论过程理论联系实际,包含重要的原理性分析。

针对平面关节型机械手各关节联动的特点,研制和开发了基于PIC16F877单片机和运动芯片LM629的底层控制系统.采用LM629这样的集成运动芯片,简化整个控制系统的硬件电路结构,提高系统的可靠性和控制精度.

文章基于通用机械手在简单工况中使用的问题提出了一种连杆式串联机械手结构并进行了研究分析。首先对研究对象的结构进行了参数设计,然后详细分析了该机械手的运动学问题,基于D-H参数建模法确定了各关节坐标系及参数表,对其正、逆解进行了求解运算,最后使用Robotics Toolbox建立了相应的运动学模型,对其正、逆解和运动轨迹进行了验证和仿真。研究结果表明了该机械手的运行表现平滑稳定,且结构简单,成本较低,非常适合应用于简单自动化工况。

利用扩展雅克比矩阵方法,在逆运动学中引入自运动向量,采用具有能量优化与避障约束的标量函数设计自运动向量,规划避障次级任务;为了减小机械手关节驱动器实际输出的峰值力矩,避免过大峰值力矩导致的转矩饱和,提出力矩峰值减小优化算法,该方法采用局部优化策略,使用当前转矩及给定约束优化下一状态转矩。通过平面3连杆机械手的仿真结果表明,机械手在笛卡尔空间完成轨迹跟踪主任务的同时,能有效避开障碍物,减小输出力矩峰值。

利用扩展雅克比矩阵方法,在逆运动学中引入自运动向量,采用具有能量优化与避障约束的标量函数设计自运动向量,规划避障次级任务;为了减小机械手关节驱动器实际输出的峰值力矩,避免过大峰值力矩导致的转矩饱和,提出力矩峰值减小优化算法,该方法采用局部优化策略,使用当前转矩及给定约束优化下一状态转矩。通过平面3连杆机械手的仿真结果表明,机械手在笛卡尔空间完成轨迹跟踪主任务的同时,能有效避开障碍物,减小输出力矩峰值。

针对工业机器人叉臂的加工难度,文中介绍了相关的装夹方式和减少加工变形的具体方法。

面对香菇分拣过程中出现的人工挑拣和包装劳动量大、生产率低、难以精确控制分级指标等问题,研制了柔索传动的五自由度机械手,用于优质香菇的分拣。设计了整个柔索传动机构,包括机械臂的设计、钢丝绳的固定、钢丝绳预紧力的调整、底座电机的排布以及电机的固定。设计了整个机械手的控制系统,包括硬件电路的设计和图像处理设计。该机器人采用精密柔索传动技术,有效实现动力机构和执行机构的分离,使机械臂的结构配重得到优化;同时采用视觉检测系统,运用图像处理技术,增强了运动的智能化,准确实现优质食用菌的抓取;由传感器组成的闭环控制系统,使机器人的重复定位精度更高,可实现接近360°的全方位工位物料的抓取;该产品适用性范围广,不仅可以运用到香菇加工线上的分拣,还可以运用到其他预包装食品的分拣上。

六自由度装夹机械手是一种新型的上下料工作装置，其供料过程用液压系统控制，从而实现大批量供料自动化。利用三维设计软件SolidWorks进行液压系统结构设计，从结构方案的确定、主要部件的设计计算以及系统原理图的确定和电液伺服系统PID控制等几个方面对六自由度装夹机械手液压系统进行了详细的分析，确保其性能良好。实验和应用证明：该液压系统运转平稳，稳定性和调节性能较好，密封可靠，使用效果良好。