为研究海港岸桥主起升环节的液压盘式制动器在工作过程中受到制动力的应力应变状况以及力学性能,首先建立盘式制动器的三维模型,然后根据有限元原理,运用有限元分析软件ANSYS Workbench对其进行静应力分析,得到制动器主要零部件应力、变形情况和应力、变形云图以及其主要部件的应力大小,并对出现应力集中的地方进行优化改进。同时提出增大制动臂底处连轴半径的方法,将原来的连轴半径由30 mm增大到35 mm并对其进行同条件下分析验证,为此盘式制动器的优化设计及动力学分析提供理论基础。通过模态分析,得出其前6阶固有频率和振型,通过计算分析得到结果验证该制动器在制动过程中不会发生共振,结构安全可靠,能满足实际工作要求。

通过对寻迹机器人功能要求的分析，选用性价比较高的AT89S52单片机，作为寻迹机器人的主控制器。为了增加系统的I／O口，扩展一片并行接口芯片8155，设计并制作了适合该机器人的灰度传感器，并选用了性价比较高的L298N芯片作为直流电动机的驱动芯片，利用PWM来调整直流电动机的速度。通过汇编语言编写机器人控制程序，在样机上实验的结果表明，该机器人能很好地实现寻迹的要求。

主要论述了基于Simulink的电液伺服系统的建模与仿真,分析了系统的闭环频率特性,并使用PID控制器对系统实施控制,其控制精度基本满足道路实际状况的要求,能够精确再现道路的随机波形。

设计并制作了一款自抬升越障的导盲机器人,此机器人可在平坦道路上快速安全行走,遇到障碍时能够语音提示,并越过路肩等较低障碍物。该机器人采用了新型的越障机构,动作平稳。介绍了越障机构的工作原理,对越障机构进行了建模,采用拉格朗日方程对其进行了动力分析,选择了合适的动力部件,经过实验验证,证明该机器人运动平稳,可以轻松完成越障功能。

面对香菇分拣过程中出现的人工挑拣和包装劳动量大、生产率低、难以精确控制分级指标等问题,研制了柔索传动的五自由度机械手,用于优质香菇的分拣。设计了整个柔索传动机构,包括机械臂的设计、钢丝绳的固定、钢丝绳预紧力的调整、底座电机的排布以及电机的固定。设计了整个机械手的控制系统,包括硬件电路的设计和图像处理设计。该机器人采用精密柔索传动技术,有效实现动力机构和执行机构的分离,使机械臂的结构配重得到优化;同时采用视觉检测系统,运用图像处理技术,增强了运动的智能化,准确实现优质食用菌的抓取;由传感器组成的闭环控制系统,使机器人的重复定位精度更高,可实现接近360°的全方位工位物料的抓取;该产品适用性范围广,不仅可以运用到香菇加工线上的分拣,还可以运用到其他预包装食品的分拣上。

主要论述了基于Simulink的电液伺服系统的建模与仿真,分析了系统的闭环频率特性,并使用PID控制器对系统实施控制,其控制精度基本满足道路实际状况的要求,能够精确再现道路的随机波形.