为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种液压驱动的四足机器人。分析了四足机器人的机械结构,机器人腿结构具有运动关节少、运动空间范围大特点,利用ADAMS规划设计了四足运动步态,并在ADAMS中进行动力学仿真。仿真分析了对角步态下机器人质心位移、液压缸驱动力以及与地面的接触力等参数,获得了液压缸工作流量、功率参数。仿真结果验证了机器人结构设计、步态规划的可行性,为液压缸、发动机选型提供了参考依据。

直驱式力马达阀（FMV）因响应快、控制精度高、抗污染能力强等特点被广泛应用于轧机自动厚度控制系统。对FMV的各项性能指标进行有效、实时的检测是控制钢材生产成本的一个重要环节。传统的伺服阀测试系统一般通过负载腔之间的流量、压力变化来检测其静态特性这一原理可有效用于三位四通伺服阀的静态性能检测。而直驱式力马达阀是一种特殊的三通阀它的性能指标无法像常见的三位四通伺服阀一样通过负载腔之间的流量、压力变化来检测。提出并实现了一种直驱式力马达阀性能测试方法根据液压阀测试性能指标设计、搭建了用于检测直驱式力马达阀性能的测试平台有效检测了FMV的性能指标并绘制了其性能曲线。结果表明根据伺服阀测试标准所提出的直驱式力马达阀性能测试方法以及所搭建的测试系统可有效用于FMV的静态性能指标的检测

偏转板射流伺服阀作为伺服阀中比较常见的一种，已经广泛应用于包括军用和民用在内的各类舵机和操作系统上。在分析偏转板射流伺服阀结构及其工作原理的基础上，运用Pro／E三维软件建立了简化的前置级三维立体模型，结合ICEM前处理网格划分软件与Fluent流体仿真软件，共同构建了偏转板射流伺服阀的前置级流场分析模型。通过流场压力云图和速度云图，对偏转板射流伺服阀的前置级射流理论进行了分析；分析了不同喷嘴宽度、偏转板导流槽角度以及劈尖宽度随偏转板位移变化时对两接收孔恢复压力和压差的影响，为伺服阀的结构和参数优化提供了一定的参考依据。

直接驱动式电液压力伺服阀具有体积小，重量轻，抗污染能力强，性能好等优点，通常用于飞机刹车系统．且广泛应用于航空航天领域。本文主要研究了直接驱动式电液压力伺服阀的静动态特性，建立了直接驱动式电液压力伺服阀控制系统的数学模型和仿真框图，并进行了相关的试验研究和结果分析。

直驱式电液伺服阀（DDV阀）采用力马达直接驱动伺服滑阀，其结构简单，可靠性高，抗污染能力强．而性能指标也能够满足实际系统需要，是目前有发展前途的一种电液伺服关键元件，但是其力马达的非线性对阀的性能有一定的影响，本文对磁滞非线性影响DDV电液伺服阀动态性能的问题进行了研究，所得出的结论为同类电液伺服阀的研发提供了参考。