针对大型石油罐罐底与罐壁缺陷的在油检测问题,设计出一种可爬直角壁的四轮四轴液压驱动式磁力吸附爬壁机器人,机器人可在石油罐内实现罐底与罐壁间的双向直角过渡攀爬、90°转向及工作间隙调节等动作。安装于机器人腹部用于其正常行走的磁吸附装置采用45块(6×6×3)cm Halbach阵列布局的永磁铁块;机器人前后两端用于爬直角壁的磁吸附装置使用10块(5×4×4)cm Halbach阵列布局与6块(4×4×2.5)cm普通布局的永磁铁块。将腹部及前后端部磁吸附装置的永磁铁块在Ansoft软件中进行磁吸附力计算,得出合理的磁吸附力与工作间隙。并基于计算结果,用ADAMS软件完成机器人各动作的仿真试验。仿真结果表明,针对大型石油罐缺陷在油检测,该四轮四轴式液压驱动磁力吸附爬壁机器人结构方案是可行的。

概述传统夹持器与被夹持对象之间通常是刚性连接,这种夹持关系容易造成被夹持对象表面的损伤,甚至难以完成抓取任务;而为了完成各类复杂的搬运、调整等诸多动作,适当改变夹持器的柔性,使其能够夹持各种各样的、任意形状的对象,扩大应用领域和使用范围,因此,柔性夹持器作为机器人末端装置的一类,吸引了国内外更多的研究,柔性夹持器从驱动方式上主要可以分为电机驱动、气动驱动、液压驱动、智能材料驱动等。

西班牙歌美飒850kW机组和维斯塔斯850k W机组采用变桨变速双馈异步发电技术,3支叶片采用液压驱动同步变桨,采用空气动力制动和高速机械刹车制动,以保证机组安全可靠停机,由于西班牙歌美飒850k W机组和维斯塔斯850kW机组安全链、变桨轴... 展开更多

根据新疆浅层油田作业特点,为配合斜直井修井机完成管柱移送作业,对斜直井修井机抓管装置进行了设计与分析。阐述了抓管装置基本结构和工作原理,油管移送作业靠液压驱动完成。对抓管装置驱动系统建立数学模型,创建运动理论基础。建立了液压抓管钳模型,并用ANSYS软件对其进行静力学分析,通过数据分析对抓管装置的设计进行判定。

针对荸荠(Eleocharis dulcis)收获劳动强度大和可应用于实际生产的收获机具匮乏的问题,结合荸荠种植田土壤条件和现有人工收获方式,设计了一种应用于带水收获的自走式荸荠收获机。该机由行走系统、传动系统、旋转扰动装置、提升分离装置、收集装置等组成,整机传动系统分为液压传动部分和机械传动部分,液压传动部分为收获机行走系统和挖掘收获装置提供动力,可实现机具行走速度控制、挖掘收获装置高度调节、旋转扰动装置转速控制、提升分离装置转速控制,机械传动部分可为各级旋转扰动辊及提升分离装置间提供稳定的转速差,保障收获过程顺利进行。三级旋转扰动辊构成旋转扰动装置,实现对土壤和水分的充分扰动混合;齿形挖掘铲和升运链构成提升分离装置,完成荸荠果实的挖掘、果土分离、升运工作。田间试验结果显示,该机可一次性完成荸荠...

联合收割机的液压系统结构复杂,较多的驱动部件承载着巨大的负载变化,故实现联合收割机液压驱动装置的在线监测对于提高联合收割机工作效率具有重要意义。为此,对联合收割机液压监测系统的硬件配置、软件控制系统及故障报警系统进行了设计及优化。系统可以实时采集和显示联合收割机主要工作部件的工作参数,并向用户发出错误工作状态的警报。田间试验结果表明:监测系统的功能和精度完全满足田间作业的要求,故障报警的准确率为96.5%,自动诊断时间小于78s,极大地提高了联合收割机的作业效率。研究结果对于降低田间作业的故障率、提高作业效率、实现联合收割机自动化和智能化发展具有参考价值。

为满足楔横轧工艺研究的需要,推动板式楔横轧机在我国的应用与发展,中国科学院金属研究所与白俄罗斯科学院物理技术研究所共同开展了高精度板式楔横轧机(IM500)的研制工作。IM500轧机采用卧式水平结构和液压驱动的单板可动设计方案,由主体机械结构、液压站、电控柜三部分组成。在主体机械结构方案设计过程中,采用有限元模拟方法进行同步校核优化。在IM500轧机上,分别采用45钢、GH4169、TC11三种材料进行楔横轧实验。结果表明该轧机具有轧件尺寸精度高、维护和更换零部件方便、自动化程度高等突出优点。

在加工精度要求高的自动化生产线中，要求上下料机械手具有较高定位取放工件的能力，该文对液压驱动的上下料机械手设计了机械手小臂电液伺服位置控制系统，针对系统阻尼比较小的缺点，加入了压力反馈控制，使系统的阻尼比明显提高，满足了系统位置控制的要求，从而提高机械手自动送料和机床加工精度。

奇鳍/对鳍（MPF）模式的波动鳍有着许多出众的优点,其推进性能受自身结构及波形变化规律的影响较大。根据液压驱动的仿生推进器运动学模型,从理论上分析了液压参数对波形参数的影响。在Matlab软件中,搭建了仿生推进器液压系统的运动仿真模型,研究了液压系统参数对多个波动鳍波形参数之间关联影响,提出了消除波形参数关联变化的补偿方法。研究了仿生推进器在启动、停止过程中波形参数的变化规律。开展了液压驱动的仿生推进器装置的相关试验,验证了前面分析得出的结论。对仿生推进器运动特性的研究,可以进一步全面地了解其动态特性,对深入研究波动鳍的推进机理、提高仿生推进器的性能等具有重要的意义。

为降低液压脉振注射成型过程的总体能耗，文中对成型过程中螺杆轴向振动对熔体注射充模各阶段能耗的影响进行了研究，建立了振动力场作用下熔体流经圆管形流道的数学模型，推导出了相应的能耗表达式；并讨论了螺杆轴向振动振幅对注射成型总体能耗的影响．理论分析和实验结果表明：振动力场的引入使得注射过程总体能耗减小；螺杆轴向振动振幅在一定范围内变化时，能耗随振幅的增加而减小，振幅存在一个使得能耗最小的最佳值．