电液马达祠服系统中存在各种类型的扰动包括参数不确定性和不确定非线性制约着其高精度位置控制。针对电液马达祠服系统高精度位置跟踪控制考虑系统的黏性摩擦特性以及外干扰等建模不确定性提出了一种基于鲁棒自适应的电液马达祠服系统高精度位置控制策略。所提出的全状态控制器通过自适应对模型不确定性进行估计及前馈补偿提高了系统的低速祠服性能;通过自适应对未建模干扰等不确定性的上界进行估计并前馈补偿提高了系统对外干扰的鲁棒性。所设计的闭环控制器还能保证系统获得渐近跟踪性能对比仿真验证了其可行性。