针对红外光电跟踪系统的研制要求，设计了一套8～12μm波段折／衍射混合型双视场变焦系统。该系统结构简单、相对孔径大、变倍比高，突破了以往红外变焦系统相对孔径小、变倍比小、结构复杂等缺陷；采用衍射元件的固有特性进行消色差及消热差设计，并利用锗与硫化锌的混合来校正系统色球差，其最终设计的相对孔径（即F数）为1．1，系统变倍比为8。设计结果表明，在空间频率18lp／mm处，-40~70℃温度范围内，宽视场及窄视场MTF均在0．55以上，接近衍射极限；在接受半径为15μm的探测器像元内，能量透过率大于78．5％，表明该系统具有良好的成像质量，在实际使用温度环境下实现了消热差设计。

针对现有民用水下机器人产品少且价格昂贵的现状，提出并设计一种气控滑翔式水下机器人。该机器人以压缩空气作为动力源，结构简单、造价低廉。本研究对机器人的结构及工作过程进行了介绍，并推导了该机器人姿态调整闭环控制系统的传递函数，使用MABLAT进行了仿真分析，得到的结论验证了此闭环系统的可行性，并对此系统设计提供理论基础。

气动力敏机械手指是利用气压测微技术和气膜柔性承载技术，将触觉传感器和普通机械手结合为一体，实现对工件无损伤抓取。测力系统是气动力敏机械手指在线实时检测接触力，研究测力系统的动态性能对检测控制系统的设计具有重要意义。介绍了气动力敏机械手指的结构及工作原理，推导了测力系统的传递函数，给出气膜承载力和刚度的计算方法，并采用MATLAB软件分析了测力系统的动态性能。结论为气动力敏机械手指测力系统的设计提供了理论基础。

提出了非对称阀控制非对称缸的概念,并对传统的负载流量和负载压力重新进行了定义,依此对非对称阀控制非对称缸的静态特性和动态特性进行了分析,推导了其传递函数及方框图,其推导过程对此类伺服系统的设计具有积极的指导意义.

针对阀控非对称缸正反油路上结构参数不同的特征，定义了负载流量和负载压力，分别建立正反油路上的传递函数，以惯性力为主导作用的实际应用为依据，推导出对称阀控制非对称缸电液伺服系统的传递函数。

对挖掘机液压伺服机械手的轨迹提出了一种新的智能控制方法.利用行程可测量油缸和先导伺服驱动方向阀构成的液压控制系统,根据要求对动臂摆动机构系统的3个工作臂液压阀进行了有效控制,并给出了系统模型.

DGN液压加载控制器是用于岩土工程测试的仪器.文章首先介绍DGN液压加载控制器的原理,然后对DGN液压加载控制器闭环动态控制特性进行了的分析.推导出应力控制时的线性动态系统(恒压输出控制系统)的相关传递函数和伯德图.最后,通过实验对理论分析进行了验证.

一、液压式测力机电液伺服控制系统的模型及方框图 液压式测力机的缸塞系统采用无机械密封的单作用液压缸,电液伺服阀为两位四通阀,在实际使用时,堵死一个负载油口.因此,可以采用三通阀控制液压缸的模型对测力机缸塞系统进行分析.在对系统作某些理想化假设的基础上,通过对各个环节传递函数的推导、合并和运算,得到液压式测力机电液伺服控制系统方框图(如图1所示).

结合一种新型径向柱塞泵的液控伺服变量机构,设计了直动式比例减压阀,完成了柱塞泵的电液比例排量控制,并建立了系统的传递函数数学模型.

根据液压伺服系统的基本理论，对四通阀控单出杆液压缸的数学模型进行了深入研究，推导了四通阀控单出杆液压缸的传递函数。根据负载性质的不同，对传递函数作了简化，并分析了四通阀控单出杆液压缸的动态特性。研究表明，与四通阀控双出杆液压缸相比，四通阀控单出杆液压缸的动态特性有所下降。