本文介绍一种用于被动式电液负载仿真台新型套装组成马达，该马达采用套装组合结构及益同步补偿方式，对舵机位置扰动的补偿具有独特的优点，从而能够较理想地克服负载仿真台的多余力矩和提高系统的控制性能。

本文从加载系统多余力的产生机理出发，研制了一种能消除多余力的新型电液负载仿真台，对其结构特点工作原理、控制方法等方面进行了归纳分析，并对其克服多余力的效果进行了测试，结果表明，新研制的电液负载仿真台能迅速消除多余力，达到了设计的目的。

本文针对电液负载仿真台加载系统中存在多余力矩的特征问题，从理论上深入地分析了多余力矩产生机理，并阐明控制系统的静态和动态特性与多余力矩的关系。基于理论分析的结论，给出了克服多余力矩的有效方法。

根据压力伺服阀和流量伺服阀在电液负载仿真台中的应用特点,提出一种由压力伺服阀和流量伺服阀组成的双阀控制加载方案.对比结构不变性原理补偿方法可知,此双阀控制方法在克服多余力矩及提高性能指标方面更有效.

本文提出了一种利用电液负载仿真台舵机指令信号补偿多余力矩的前馈补偿方法，给出了补偿控制器的设计方法。仿真分析证明此方法可以有效克服多余力矩干扰中的各个组成分量。

本文针对电液负载仿真台加载系统的特点，设计了加载系统的控制模型，仿真分析了该模型对克服加载系统的干扰和改善加载系统的频率特性的效果。

本文从电液负载仿真台的加载机理出发，分析小加载梯度在负载仿真台中的重要性及加载梯度对加载系统性能影响。

本文给出了电液负载仿真台的数学模型，在分析电液负载仿真台中多余力矩的特点的基础上，提出了采用本实验室研制的同步补偿方案抑制与舵机运动速度有关的多余力矩、合理设计舵机系统与加载系统连接刚度改善多余力矩通道特性的电液负载仿真台设计方案。

由于P-Q伺服阀内部的压力反馈作用，使得采用P-Q伺服阀控制的被动式加载系统能取得较好的抑制多余力效果。通过对P-Q伺服阀工作原理的分析，分别建立了P-Q伺服阀和采用P-Q伺服阀控制加载的减摇鳍负载仿真台的传递函数模型。通过对P-Q伺服阀加载试验曲线的分析表明，采用P-Q伺服阀控制可以有效地抑制减摇鳍仿真台的多余力，特别是减摇鳍系统启动和换向时的多余力。

由于P-Q伺服阀内部的压力反馈作用，使得采用P-Q伺服阀控制的被动式加载系统能取得较好的抑制多余力效果。通过对P-Q伺服阀工作原理的分析，分别建立了P-Q伺服阀和采用P-Q伺服阀控制加载的减摇鳍负载仿真台的传递函数模型。通过对P-Q伺服阀加载试验曲线的分析表明，采用P-Q伺服阀控制可以有效地抑制减摇鳍仿真台的多余力，特别是减摇鳍系统启动和换向时的多余力。