为提高激光直写控制系统的定位精度、定位时间和系统响应度，设计了一种数字伺服滤波器。该滤波器以伺服系统的三环PID控制原理为基础，并在设计中加入了具有实际问题性的前馈补偿模块：建立了以TMS3202812处理器组成的数字伺服滤波器模型；并对该模型进行了模拟仿真分析，然后移植到处理器中；最后通过验证，提高了位置定位和速度稳定精度。实验结果表明，整个系统输入与输出时差小于100k；无噪音无振荡，效果很好；定住精度误差控制±1μm范围内。

排缆机构是海洋绞车重要的组成部分,其能否精确运行关系到缆绳是否能紧密且整齐的排列到绞车卷筒上。分析了某海洋绞车的排缆工况和需求,设计了基于比例换向阀控制的液压马达驱动的排缆机构,在此基础上对排缆系统PID控制算法易导致的问题进行了分析研究,提出了基于前馈补偿的PI控制算法,并利用软件建立了整套排缆系统的模型,且进行了仿真研究。仿真结果表明,采用这种控制算法时排缆机构能根据绞车的运行工况进行精确地排缆,控制精度高,系统稳定性好,取得很好的排缆效果。

针对液压机械传动装置(Hydraulic Mechanical Continuously Variable Transmission,HMCVT)在阶跃负载扰动、变速器输入转速扰动的影响下所引起的输出转速波动问题,以分矩汇速式液压机械传动装置中的泵-马达系统为研究对象,以系统稳速输出为控制目标,提出一种基于扰动补偿的模糊自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control,ADRC)方法。该方法采用模糊控制理论对自抗扰控制中的非线性误差反馈系数进行在线整定,利用扩张状态观测器(Extended State Observer,ESO)对系统总扰动进行实时观测,并通过前馈控制调节电-液比例阀阀芯位移来补偿变量泵斜盘摆角,最终实现HMCVT稳速控制。仿真结果表明,相比于传统PID控制,采用模糊自抗扰控制的液压机械传动装置在外负载和输入转速突变时,变量泵斜盘抖振幅度更小,系统稳速输出响应时间更短,抗扰动能力更强。

基于静液二次调节原理的力矩负载模拟器具有能够连续高速旋转和无多余力矩的特点。在恒压网络中，二次元件的力矩输出与其斜盘倾角成正比，即：如果系统压力出现波动，也将导致输出力矩的波动。导致系统压力变化的原因可能是油源压力脉动，但更主要是负载的变化。为了研究压力波动的影响及补偿，建立了基于静液二次调节原理的力矩负载模拟器，给出了仿真参数，并在此基础之上进行了仿真研究。为了提高力矩跟踪精度，提出利用斜盘倾角传感器和系统压力传感器来进行压力补偿，可有效地将系统压力波动对于力矩输出的影响抑制到20％左右。仿真和试验验证了此补偿方法的有效性。

液压缸位置控制广泛应用于各类液压控制系统中，常采用电液伺服加载系统模拟其运动过程中的真实负载。该文首先建立电液比例位置控制和电液伺服加载系统的数学模型；然后对加载过程中产生的多余力进行分析，找出影响多余力的相关因素；最后采用“PID＋速度前馈补偿”来改善加载系统的综合性能。

虽然容积调速方法是一项传统内容，但在大力提倡节能环保的今天，由于它的节能特质，应该重新得到重视。基于泵变量调节或马达变量调节的液压容积调速系统，如果采用基于给定值的静态前馈补偿，可以很方便地确定前馈补偿控制律，进而实现静态前馈一反馈复合控制，针对不同的使用场合和控制要求。可以调整前馈和反馈控制器的权重，以获得最佳效果。采用这种控制方法，对于融合了变量泵调速和变量马达调速的宽范围液压容积调速系统，进行AMESim建模和仿真分析。结果表明，这一方法比常规PID方法具有更好的阶跃响应性能和正弦曲线跟踪性能。

在一些特殊的工程应用中，常采用蓄能器作为动力源为电液位置控制系统提供压力油。与传统的电液位置控制系统不同，当采用蓄能器供油时，蓄能器出口的油液压力会逐渐降低，而压力的变化会对系统的控制性能产生较大的影响。针对这种变压力油源的电液位置控制系统，搭建了以蓄能器为动力源的电液位置控制系统实验平台，并建立了严格数学模型。通过实验手段确定了蓄能器供油压力与排油体积的关系、以及基于LUGRE模型的精确的系统摩擦力模型，以便实现系统运动过程中的有效动态补偿。构建了一种基于PID控制器＋前馈补偿器＋模糊控制器联合作用的复合补偿控制器，有效地降低了系统工作过程中供油压力降低、摩擦力变化等因素对实际控制性能造成的影响。通过与传统控制方法的对比实验．验证了所提出的控制算法的有效性。

研究了变转速输入和负载扰动下马达稳速输出控制方法。基于欧洲NEDC循环路况构建车辆行驶仿真模型、泵控马达数学模型以及负载数学模型，提出车载液压发电机泵控马达稳速输出控制策略，对系统进行仿真研究。结果表明在变转速输入和负载扰动下，加入转速补偿控制能够极大提高控制精度和鲁棒性。

本文提出了一种利用电液负载仿真台舵机指令信号补偿多余力矩的前馈补偿方法，给出了补偿控制器的设计方法。仿真分析证明此方法可以有效克服多余力矩干扰中的各个组成分量。

分析变频泵控马达速度控制系统的负载特性和负载压力前馈补偿理论,对不同负载工况进行补偿和仿真,提出采用负载压力分段线性补偿法,能够提高变频液压乘人装置的速度稳定性和乘坐舒适感。