本文提出了一种三相混合式步进电机驱动器的设计，提出了对原有混合式步进电机电流再细分的控制，把整个控制器分为控制器电路、信号调理电路以及三相电机驱动电路三部分组成。

利用线性模拟器件HCNR201搭建电压量隔离测试的硬件电路，并对隔离输出进行软件补偿，给出数据测试结果，验证了该方法的正确性。该方法在嵌入式煤巷突出预测系统中得到了很好的应用。

针对深层水域水下机器人通过机械臂捕捉目标物定位精度低、搜索难度大、耗费时间长的问题,提出一种基于多策略改进型麻雀搜索算法的水下机器人伸缩臂轨迹定位方法。通过D-H参数法搭建伸缩臂模型,结合MATLAB和AD-AMS分析伸缩臂在水下捕捉目标物群目标物的低效性,引用麻雀搜索算法中鸟群觅食在最优位置的思想,引入Logistic混沌映射和柯西高斯变异原理,通过水下机器人的4项性能指标分析最优结果。结果表明:优化后的麻雀算法优于其他算法,同粒子群算