机械臂轨迹偏离控制能够使其准确达到指定位置并完成抓取任务,但在实际控制中,环境扰动因素会影响控制效果。为此,应用RBF法设计了一种新的机械臂轨迹偏离控制数学模型。建立基于机械臂的运动坐标系,求解机械臂运动学逆解,得到机械臂关节角状态。采用多机联合系统测量各个关节角的运行偏差,将偏离量代入到RBF结构中,在训练RBF网络的基础上,考虑非线性摩擦、外界扰动以及动力学模型参数等不确定性,计算补偿控制率。引入自适应调节因子控制机械臂轨迹偏离量。实验结果表明该模型对不同关节点所处位置的辨识误差较小;不论是否存在扰动,该模型对机械臂位置跟踪控制的效果均较好,机械臂轨迹与期望轨迹重合度较高,说明其能够有效控制机械臂的轨迹偏离情况。

本文以一款越野摩托车改型设计为例,简要介绍了有限元技术在运动型摩托车车架开发过程中的运用,通过建立合适的有限元模型,分析其结构强度及振动特性,综合评价分析结果,提高设计质量,是一种快速有效的方法。

针对我国铁路货车空走行率高、敞车与平车代用现象较为严重的情况,设计了多用途货车.该车在NX17BK车底架的基础上,设计了两端凹形多节伸缩墙和两侧中部多节伸缩墙,墙体可由自动升降系统完成升降.当墙体完全升起时,车体同普通敞车;墙体全部降下时车体成为装运集装箱以及笨重大件货物的两用平车.车体设计完成后,运用Soildworks软件绘制车体的三维模型.最后,计算墙体在静载、动载、冲击三种列车工况下的载荷,通过Solidworks Simulation Professional将载荷植入该车的三维实体模型节点集合中进行有限元结构分析,完成了车体强度、刚度检验,绘制了不同工况下车体横向1/2子模型应力云图和位移云图.结果表明所设计的多用途货车在各种工况下的最大应力和位移均符合《TB/T1335-1996铁道车辆强度设计及试验鉴定规范》规定.

从实际工程应用出发,介绍了ABB 8241型硅酸根分析仪的测量原理、日常维护要求、故障产生原因及解决方法,介绍了保证8241型硅酸根分析仪正常工作需要注意的要点.实际经验的总结和归纳,对于此类仪表在同类电厂中的选型、应用具有一定的借鉴和推广意义.

为了适应现代采集系统的小型化以及数字化需要，设计了一种基于达芬奇技术DSP芯片的数字图像采集系统。这种设计方法不需要外接编解码芯片，直接连接数字摄像头，减少了D／A转换带来的图像干扰，同时利用了达芬奇系列DSP上集成的视频处理子系统组件（VPSS），其中的视频处理前端（VPFE）以硬件方式对数字视频图像进行视频采集、CFA插值、色彩空间变换等图像预处理操作，简化了软件设计。结果显示，该系统采集到的视频图像清晰、稳定、色彩均衡，满足普通摄像机对视频图像的要求。

为了实现烟支剔除的自动化程度,减少人为干预量和提高剔除精度,文中给出了采用FPGA硬件编程方法将数据采集部件采集到的烟支数据经A/D转换后送入FPGA,然后根据一定的判决算法输出控制信号,以用于控制剔除阀动作,同时将数据通过计算机串口读入上位机,以此实现机械剔除控制和显示实现方法。

本文着重介绍5000 m^(3)耙吸式挖泥船的溢流筒结构,并对溢流筒液压系统油缸在工作中产生的故障进行分析,通过改造和优化,大大提高溢流筒的工作效率,延长使用寿命。重点阐述了溢流筒活塞的支撑环和导向套的改造过程,并改进了溢流筒缸套防腐喷涂的使用方法。

为降低液压马达同步控制误差,确保防爆叉车正常运行,提出基于模糊PID的防爆叉车液压马达同步驱动控制方法。构建防爆叉车液压马达同步驱动控制数学模型,采用自适应PID控制策略,通过建立特征评价函数获取防爆叉车运行特征值,将其输入到PID参数调节函数中实现控制偏差、偏差变化率两项参数的初步调整,构建模糊PID控制器,将初步调整后偏差、偏差变化率作为其输入完成二次调整,实现防爆叉车液压马达的同步驱动控制。实验结果表明:该方法在液压马达外负载不同、前后运动速度不同及速度转换运动工况均具有较好同步驱动控制性能,控制后液压马达响应曲线光滑,超调量、超调数量、响应时间均小;可降低速度误差和液压油损耗量,实现液压马达的长期同步驱动控制。

根据绞车的实际工作情况,介绍了一种液压控制的新型绞车负载试验装置,论述了该装置的构成、工作原理及特点.

通过对液压打桩锤在海上作业工况的分析,研制出液压打桩锤管线绞车,用于排放和储存液压软管总成、气压软管总成和电缆.管线绞车采用阀控比例调速液压驱动、PLC控制,实现了卷筒的无级变速和排缆器的协调控制.