机械臂轨迹偏离控制能够使其准确达到指定位置并完成抓取任务,但在实际控制中,环境扰动因素会影响控制效果。为此,应用RBF法设计了一种新的机械臂轨迹偏离控制数学模型。建立基于机械臂的运动坐标系,求解机械臂运动学逆解,得到机械臂关节角状态。采用多机联合系统测量各个关节角的运行偏差,将偏离量代入到RBF结构中,在训练RBF网络的基础上,考虑非线性摩擦、外界扰动以及动力学模型参数等不确定性,计算补偿控制率。引入自适应调节因子控制机械臂轨迹偏离量。实验结果表明该模型对不同关节点所处位置的辨识误差较小;不论是否存在扰动,该模型对机械臂位置跟踪控制的效果均较好,机械臂轨迹与期望轨迹重合度较高,说明其能够有效控制机械臂的轨迹偏离情况。

为了研究横通道设置对压力波传播特性的影响,基于列车进入隧道所产生的压缩波在隧道与横通道交叉点的传播、反射理论,采用三维数值方法对设置横通道情况下的压力波传播特性进行了分析,对横通道设置不同位置时缓解微气压波的效果进行了比较.研究表明:首波压力梯度在列车进入隧道较短范围内(10 m)即达到峰值,横通道距隧道洞口距离增大,会使列车经过横通道所产生的2次波压力梯度峰值减弱,横通道距洞口距离由20 m调整为50 m,可使2次波峰值降低50%.

基于FPGA和AD2S80A,突破纯开环或纯闭环的模式,采用总体开环和数字信号处理部分闭环的方案设计了圆感应同步器数字测角系统。具体论述了该系统的硬件结构、电路分析以及系统在提高运行速度和减小动态误差方面所采取的措施。相对于传统的鉴相开环或鉴幅闭环的模式下跟踪速度低的情况,该系统具有结构简单,抗干扰能力强等特点,同时具有很高的跟踪精度,稳定性好,实时性高。经应用证明：该系统精度高,特别适合在环境恶劣的条件下工作,而且成本低,具有很高的实用价值。

基于大口径高压球阀研究的不足,考虑到在-196℃低温、25 MPa及以上高压下的密封性能及安全性,研究设计出一种自密封式球阀。该自密封式结构通过在阀体中腔增加密封环、四开环等部件,增设了承压点和密封点,不仅有效降低螺栓所需预紧力,同时进一步借助介质压力增强密封性能。结合理论力学计算和有限元模拟的方法,对该自密封结构的可靠性进行了对比分析,发现两种分析方法得出结果基本一致。

对原有DS4液压实验台进行了改造,运用传感器和数据采集系统取代传统的人工测量。系统引入4路压力传感器和1路流量传感器以自动检测压力和流量值,运用数据采集卡实时采集相应信号,运用LabVIEW自行编制多通道数据采集系统实现实时数据显示和数据存储,在实验完毕后可检索得到实验过程中的详细数据并以报表展示。最终结果表明系统可同时实时获得多路压力值和流量值,方便快捷取代机械测量装置,可提高实验效率。而且系统具备二次快速开发能力,可大大提高实验台的教学价值。

基于原有QCS014A实验台开发了电液比例阀实验系统,在充分利用现有设备硬件基础上进行硬件补充和软件编制。该系统运用LabVIEW软件编写系统人机界面,通过串口实现人机界面和PLC通信,设定的控制参数通过PLC实现电磁阀通断和比例阀的阀芯位置控制,PLC同时采集压力流量等信号反馈给人机界面,经过相应处理,界面实时显示实验结果波形和比例阀性能指标。该比例阀实验系统可以进行电液比例换向阀、电液比例流量阀、电液比例溢流阀性能测试,实现比例阀的稳态控制特性、稳态负载特性、动态特性曲线测量。同时,为了加深学生对比例阀运用的了解,系统还可进行双缸同步实验,通过PID控制实现双缸精确同步。借此系统,开设了比例阀的性能测试和双缸同步实验,取得了良好实验效果。

总结了R22、R410A以及R32的大量文献并分别比较了三者的循环性能，其中针对在我国广泛推广的R32制冷剂所面临的排气温度过高的问题做了综述，并由此搭建了以R32做制冷剂的变频滚动转子式水冷机组实验台，利用AHRI标准空调工况设计试验，旨在降低压缩机排气温度的同时，亦到达系统高性能系数。研究结果表明：（1）相比于R410A制冷剂，在我国成本更低、系统循环性能更优的R32将作为R22的长期替代制冷剂来进行更加广泛而深入的研究。（2）AHRI标准空调工况下，R32的COP变化速率最佳，排气温度最高，且R410A与R22分别只占R32排气温度的36.3%与55%，但可通过不增加成本的湿压缩方法大幅降低R32的排气温度。（3）本文所建立的R32转子式制冷系统实验台可通过控制压缩机吸气口干度的方式来解决压缩机排气温度过高的问题，同时通过大量试验数据能够得出最...

适当地降低压缩机频率可实现省电节能,但频率过低也会对运行效率产生不同程度的影响。通过将压缩机低频运行于过热区间至吸气带液区间,研究不完全过热循环下的压缩机的运行机理及效率。结果表明:控制干度x∈[0.96,1)时,极低频率下压缩机能耗减少,系统压比进一步降低,排气温度的下降幅值超过了过热段的28.9%~40.3%;运行于低于额定频率附近时,容积效率较之常规控制过热度区间仅降低0.8%~1.3%,电效率也仅降低0.3%~0.7%,但该趋势与频率变化呈反比;在该范围内更高的性能系数COP使得综合效率系数更为完善。

基于双出轴伺服电机的高压低噪声伺服电机泵应用于安静型场合，为机电静压伺服机构提供液压能源。该伺服电机泵采用了“单个电机＋两台螺杆泵”工作模式，通过驱动控制器控制伺服电机旋转方向和转速，进而实现每台螺杆泵“泵正转工况”和“马达反转工况”的切换以及泵输出流量大小的调节，从而控制伺服作动器运动方向以及速度大小，消除了因控制阀引起的机械噪声和流体噪声。通过Ansoft软件对伺服电机设计进行了仿真计算；通过试验验证，螺杆泵具有良好的静音效果，该伺服电机泵具有高可靠性、低噪声、结构紧凑、能源利用率高等特点，用以替代传统的液压泵站，可有效地降低工作时的噪声。

介绍一种新型数控车床液压尾座尾座主轴采用前后轴承支承结构前后段轴承装在套筒内顶尖装在尾座主轴上。套筒由液压油缸驱动其行程由行程开关控制。由液压系统控制完成尾座对工件的快速夹紧及自动锁紧功能。工件夹紧和拆卸方便定位准确自动化程度高极大地提高了工作效率。