设计了基于运动控制卡的2-PPa移动并联机构控制系统，采用Visual Basic 6．0开发平台，将所需的动平台轨迹，通过运动学计算模块，转化成输入关节速度等参数。接着连接PCI-7340运动控制卡和UMI-7764多功能数据采集卡，调用NI公司提供的VB模块函数，控制步进电机，实现对机器人的运动控制。

液压系统故障诊断技术不同于一般机械设备故障诊断技术，通过对其特殊性的分析，阐述了液压系统故障诊断的层次和常用的分析方法与手段，阐述了液压系统应用诊断技术与实现“预知维修”的关系。