为提高小型油气运输管道内壁结垢的清理效率,设计一种能在300~450 mm直径管道中工作的模块化履带管道清洁机器人。针对具体情况确定管道机器人的整体结构设计,使得机器人能够通过不同的组装形式适应不同工作环境,并介绍了机器人的工作原理;对可柔性变径的履带式行走机构及机器人的管径适应性进行力学分析,同时分析机器人在管道中的几何约束运动和运动情况,并在ADAMS中分析机器人在管道中的通过性。结果表明:管道机器人的设计合理,相关变径几何约束以及运动约束条件正确,机器人能够在设定管径范围内的直管与L形弯管中正常行走。

液压油是机器设备重要的零部件的理念已经植入广大工业用户的心中。很多工业用户通过降低在用油污染度,即达成了延长机器设备寿命的目标。本文旨在探讨在线颗粒度仪在高清液压油生产过程的作用。通过使用在线颗粒度仪,可以实时监测液压油中的颗粒物含量,从而帮助生产企业进行生产工艺、过滤器、滤材等环节的改造和调整,以保障高清液压油的基础清洁度和相关指标能全面满足质量要求。此外,在线颗粒度仪还能提供实时数据和趋势分析,帮助生产商及时发现液压油质量隐患,并采取相应措施进行改进。

随着气动技术在各个领域的应用日渐广泛,气动比例位置控制系统优化已成为发展的必然趋势。文中建立了气动比例位置系统的数学模型,绘制系统Bode图并验证了其稳定性。通过引入速度反馈,并结合不完全微分型PID对气动比例位置系统的响应时间、精度和稳定性进行分析。仿真结果表明,引入速度反馈的不完全微分型PID校正的系统阶跃响应曲线,对比无校正、普通PID和不完全微分型PID对于阶跃信号的响应,其时间降低2.1 s,稳态误差下降0.22 mm,响应时间和稳态误差皆依次递减,响应过程更加平稳。引入速度反馈的不完全微分型PID校正的正弦追踪误差更小、稳定性更强、追踪效果更佳。该校正方法使系统响应速度大幅度提升的同时,显著增大了系统的精度并改善了系统的动静态特性。

针对超市制冷系统常用的半封闭活塞式压缩机组,分析利用变频技术调节压缩机电机的转速,以调节压缩机组的能量输出。对压缩机采用变频控制可以使并联机组始终以适宜末端负载的高效率运行,从而达到节能的目的,并能够在优化并联机组能量调节级别的条件下减少机组的机头数量,降低用户的初期投入成本。

针对我国铁路货车空走行率高、敞车与平车代用现象较为严重的情况,设计了多用途货车.该车在NX17BK车底架的基础上,设计了两端凹形多节伸缩墙和两侧中部多节伸缩墙,墙体可由自动升降系统完成升降.当墙体完全升起时,车体同普通敞车;墙体全部降下时车体成为装运集装箱以及笨重大件货物的两用平车.车体设计完成后,运用Soildworks软件绘制车体的三维模型.最后,计算墙体在静载、动载、冲击三种列车工况下的载荷,通过Solidworks Simulation Professional将载荷植入该车的三维实体模型节点集合中进行有限元结构分析,完成了车体强度、刚度检验,绘制了不同工况下车体横向1/2子模型应力云图和位移云图.结果表明所设计的多用途货车在各种工况下的最大应力和位移均符合《TB/T1335-1996铁道车辆强度设计及试验鉴定规范》规定.

黑龙江农业职业技术学院大力开展校企合作、工学结合,建立了工作过程为导向的课程体系,本文根据以行动为导向的课程开发方式,对液压与气动技术课程进行了改革,以项目和任务为载体,对课程进行了设计,提高了教学质量,达到了预期的教学效果。

水基高速开关阀在启闭过程中,阀芯锥颈处易于磨损导致其密封性能降低。采用工程陶瓷阀芯,设计电磁锥阀式阀芯结构,并应用Ansys软件对水基高速开关阀陶瓷阀芯的开启特性进行仿真分析。仿真结果表明所设计的阀芯具有优异的密封性能,阀芯锥颈处虽有应力集中,但锥颈变形不大,阀芯表面变形也较小;阀芯锥部应力分布比较均匀,能起到缓冲减震作用,提高了摩擦副对偶件之间的耐磨性。

为了使液压再生制动单独工作时具备防抱死功能,通过变量液压泵进行制动能量回收,在制动时以各路面峰值附着系数的波动区间为识别区间进行路面识别,以识别路面的最佳滑移率为控制目标,通过调整液压泵的排量来调节再生制动力矩。通过Amesim和Simulink进行联合仿真,结果表明该系统在制动时能够快速准确地完成路面识别,液压再生制动具备防抱死功能,最后通过道路实验对路面识别方法作了进一步验证。

针对载体位置、姿态均不受控且存在参数不确定和外部扰动的漂浮基空间机器人系统,提出一种全局鲁棒有限时间轨迹跟踪控制方法。结合系统的动量守恒关系,采用第二类拉格朗日方程建立欠驱动形式的系统动力学方程,借助增广变量法提出漂浮基空间机器人系统的全局鲁棒有限时间轨迹跟踪控制方法。采用相关理论证明了系统的全局有限时间稳定性。数值仿真结果表明,该控制方法具有良好的控制效果。