为了提升智能机器人位置自标定的精准度、稳定性,降低用时,设计基于粒子滤波的智能机器人位置自标定算法。根据智能机器人相邻连杆位置关系,描述机器人正运动学,通过粒子初始化、位置更新、权值更新、重组的粒子滤波方法标定机器人的模糊位置。根据三球座设备在机器人外部架构世界坐标系,将末端工具坐标系转换到世界坐标系中,令正运动学的起始点从基座变为三球座设备,根据机器人与设备间装配关系建立世界坐标系与基坐标系的变换矩阵,推导出位置自标定的线性模型,完成智能机器人位置自标定。仿真结果表明,该算法的自标定精准度较高、稳定性较高,标定用时较短,修正效果好,能满足快速标定需求。

为了提高双机架炉卷轧机的轧制力预测精度,提出了具有快速而高效训练策略的深度神经网络预测方法。介绍了双机架炉卷轧机的工作原理,分析了轧制力影响参数。在深度神经网络基础上,使用随机小批量的样本选取法,提高深度神经网络训练速度;提出自适应矩估计梯度优化算法,用于解决传统训练方法陷入局部极值的问题,从而给出了改进训练策略的深度神经网络轧制力预测方法。经轧制实验验证,改进深度神经网络的训练时间为226.15s,而传统网络的训练时间为862.93s;改进网络的预测误差绝大部分控制在3%以内,而传统网络的预测误差绝大部分控制在5%以内。以上数据表明,改进深度神经网络的训练速度和预测精度均远优于传统深度神经网络。

港口是水陆联运的的重要枢纽,在促进物资流通和经济发展等方面发挥着关键性助力作用,随着大宗物资流通越来越频繁,更加需要通过确保港口机械设备安全使用与稳定运行,为港口平稳运营奠定良好基础。由于港口机械及液压设备在长期使用过程中出现一些故障问题在所难免,但是通过科学性的保养手段,可以有效降低港口机械及液压设备故障发生率,因此本文针对港口机械与液压设备常见故障类型,及其使用保养措施与使用保养策略进行系统性分析。

通过表面机械研磨处理（SMAT）在工业纯钛表面制备出具有纳米晶体特征的表面层，并对其进行不同温度的退火，利用光镜、分层显微硬度测试和极化曲线测量等手段，分别研究了机械研磨处理对工业纯钛和不同退火温度对表面机械研磨处理纳米化工业纯钛性能的影响。结果表明，表面纳米化使工业纯钛在0．5molfLH2SO4溶液中的耐腐蚀性变差，而低温退火可改善SMAT处理工业纯钛在0．5mol／LH：SO4溶液中的耐腐蚀性能。工业纯钛经表面纳米化＋低温退火处理，可以提高其表面的硬度和耐腐蚀性能。

介绍了柱面内声全息技术的基本原理,对其实施过程中的数据采集、算法实现和滤波等关键技术进行了研究;并通过数值仿真的形式研究了该技术在柱形声源内辐射声场的重建,柱形声源的识别和定位过程中的有效性、可行性和准确性.研究的结果表明,柱面内声全息技术在柱形声源内辐射声场的重建、柱形声源的识别和定位中有着明显的优点.

在测量全息面三维声强和均方声压的基础上,根据平面上二维切向有功声强与复声压相位间的关系来间接获取复声压的相位,结合测得的均方声压,得到全息复声压;根据全息面上微粒法向振速的叠加原理和波数域的Euler公式,推导出基于单全息面三维声强测量的声场分离公式,将全息面两侧声源各自在全息面上产生的声压分离开来.在全息面两侧均有声源的情况下,实现噪声源的识别与定位,克服了近场声全息(NAH)和基于声强测量的宽带声全息(BAHIM)的应用局限性.数值仿真的结果证明了该技术的可行性和有效性.

主要介绍了基于空间声场变换(STFT)的柱面声全息技术,及其在识别和定位柱状或类柱状声源方面的应用.柱状或类柱状声源如压缩机、电动机等都是工程中比较常见的噪声源,对该类声源的识别和控制具有重要的实际意义.给出了柱面全息重建的实现算法,并分析了重建误差同声压测量误差之间的关系.对不同类型声场的仿真模拟结果表明给出的柱面声全息实现算法是有效的,可以正确地重建声场和识别噪声源.

通过数值模拟和实验研究了不同工艺参数对DP780高强钢扭力梁液压成形结果的影响,以改善零件的成形质量。理论证明了在V形区域内,上模与管材之间的间隙(管材凹陷深度)对液压终成形后零件的成形质量具有重要影响。因此,在预成形过程中采用内压支撑工艺,并讨论了不同支撑内压对成形结果的影响。结果表明,在预成形过程中,在适当的支撑内压范围内进行成形,可以有效地改善厚度分布。在液压终成形过程中,研究了轴向补料时支撑内压对管材成形的影响。结果表明,适当的支撑内压可以避免管端皱纹的产生,并可有效地改善管端附近的厚度分布。最后,通过液压成形工艺制造出了合格的扭力梁。

为解决带式输送机输送带的跑偏故障,保证带式输送机的运输效率和安全性,在对带式输送机输送带跑偏机理研究的基础上,从液压自动调偏装置的总体结构、工作原理以及安装工艺等方面完成了液压自动调偏装置的设计。基于AMESIM软件对自动调偏装置的机械动力学进行仿真分析,为该装置后续的升级改造提供支撑。

针对滚筒式清洁装置的清洁效率问题,利用ANSYS软件的接触分析结果对干态接触下的清洁效率进行等效估算。同时,利用干态下的清洁仿真效率的定义,可以在尽可能短的周期内实现产品的迭代设计,解决滚筒清洁装置的前期效率校核问题。也解决了在设计中遇到的问题,给设计提供了可靠的理论依据。