激光加工机器人通信协议及其实现

　　机器人目前应用十分广泛，在工业、科研、医学等领域发挥了重要作用。我们知道，机器人的指令需要我们来提供。目前，工业机器人的指令一般都是通过示教盒输入的。示教盒提供了简单的人机界面，可以帮助完成简单的示教任务。但在许多应用中，仅通过示教输入是无法满足要求的。在激光加工机器人系统中，要给机器人的指令多达几万条，而且指令的参数不能示教得到，是由其他测量系统提供的。在这种情况下，需要通过上位机给机器人控制器发送指令。这就需要实现机器人控制器和上位机的实时通信。机器人指令有固定格式，机器人通信有其特殊性。为了保证通信的可靠性，提高通信效率，可根据机器人通信特点，制定了相应的通信协议，并制作了专用的、更适合于工业应用的上位机通信控件。

　　1机器人主控计算机

　　机器人控制器中最重要的是主控计算机。在激光加工机器人中，主控计算机采用基于PC总线S 104/486DX工业控制级嵌入式单板计算机，其核心是AMD 80486 DX微处理器。主控计算机提供串行接口，可以和它进行串口通信。主控计算机内部的信息处理由机器人控制器操作系统来实现。整个系统采用了实时多任务操作系统VRTXsa来实现，它具有很好的实时性和可靠性，同时具有完善的任务管理机制。

　　2激光加工机器人通信系统结构

　　机器人的运动指令来自通信系统。在我们的通信系统中，主要包括上位机应用程序、串口控件、串口和机器人主控计算机(下称下位机)。上位机应用程序产生指令，通过控件访问串行端口，将指令传给下位机。下位机收到指令后，对指令进行分析处理。对于下位机来说，这些指令分两种:一种是解释执行指令，需要进入命令队列，排队执行，占用缓存;另一种是立即执行指令，不需要进入队列，不占用缓存。对于解释执行指令，下位机收到后，把指令放入队列后马上返回应答。对于立即执行指令，先执行该指令，然后才返回应答。查询指令属于立即执行指令，下位机除了返回命令在命令字外，还同时返回相应的数值。上位机根据返回的应答判断通信的状态，并进行相应的处理。

　　3通信协议

　　我们的激光加工机器人通信系统具有以下特点:

　　1)机器人只会按指令进行工作，如果指令有问题，将会带来不可预测的后果。所以对于我们的通信系统来说，可靠性、安全性是首要的。

　　2)机器人工作环境比较恶劣，各种干扰比较大。通信的抗干扰能力、错误处理的能力非常重要。

　　3)为了提高加工效率，希望机器人能以较快的速度进行工作。