基于Elmo数字伺服控制器的机载吊舱陀螺稳定平台设计

　　在民用市场，国内现有的机载吊舱陀螺稳定系统大多采用模拟伺服控制器，存在多方面的缺陷，比如：体积大，笨重，容易产生漂移，不易调整，伺服控制效果不好，无法实现数字通信等，因此无法采用诸如FPGA这样的芯片去处理运动信号，成了性能无法提升的瓶颈，不能很好地满足市场需求。

　　Elmo公司的Whistle系列数字伺服控制器，体积小、重量轻、提供数字输入与输出接口，提供RS232与CAN总线2种通信方式，可编程。采用 Elmo Whistle数字伺服控制器，通过编程，仅需设计相对简单的一部分外围电路，就能实现很复杂的功能，体现出极大的优越性。但目前国内应用这一控制器来实现机载吊舱陀螺稳定平台的厂家比较少，因此可以借鉴的经验非常有限。本文通过仔细研读Elmo相关文档，设计出了符合性能指标的机载陀螺稳定平台。

　　1 吊舱及陀螺稳定平台

　　吊舱是指悬挂在运动载体(如飞机、船舶)外的舱体有效载荷容器装置。它的作用主要是隔离载机的姿态变化和机械振动对光电传感器指向的影响。吊舱系统由陀螺稳定平台伺服平台、电视跟踪系统、座舱显示和控制系统、红外测量系统、激光测距仪和GPS定位于测距数据链系统、数据采集和记录系统、吊舱环控系统等7部分组成。

　　陀螺稳定平台系统主要用于稳定机载吊舱上TV和红外摄像机的视轴稳定，消除直升飞机飞行过程中由于摇摆带来的干扰力矩。这里设计的平台属于二轴四框架系统，分为方位轴和俯仰轴。在每一个轴上安装一个单自由度的光纤陀螺，用来感应干扰力矩。陀螺输出信号经过放大滤波后，送到Elmo伺服控制器，由控制器智能处理陀螺信号。信号处理完毕之后，由控制器的输出部分，驱动直流伺服电机，实现整个系统的稳定。

　　2 稳定平台设计

　　2.1 系统总体设计框图

　　此文设计的陀螺稳定平台主要是要保证各个光传感器的视轴稳定。结合整个吊舱系统，主要是实现以下6个功能：

　　1)现吊舱的稳定控制;2)实现吊舱的运动控制;3)限位信号输入;4)错误指示电路;5)LOCK电路;6)串口通信。

　　图l为系统总体设计框图。

　　2.2 硬件电路设计

　　2.2.1 陀螺信号处理电路

　　由于俄罗斯的Fizoptika VG94l-3AS光纤陀螺输出信号非常微弱，输出比例因子只有3.3 mV/deg/s。对于这么微弱的信号，必须要先进行小信号的放大电路处理，才能传送到Elmo伺服控制器，进行下一步的处理。这里要说明的一点是，并没有对陀螺输出信号进行滤波处理，原因在于Elmo伺服控制内部已经有了数字滤波电路，可以在调试时进行相关设置，以达到滤波目的。