对全方向电动轮椅的结构、运动学性能进行了分析,提出了一种可行的总体运动控制方案,并对轮椅的直线运动、全方向运动以及初始化运动的环节给出了控制模型,同时对直线运动速度补偿系统、角位置系统进行了仿真,其结果证明了该控制策略的可行性.

对全方向电动轮椅的结构、运动学性能进行了分析,提出了一种可行的总体运动控制方案,并对轮椅的直线运动、全方向运动以及初始化运动的环节给出了控制模型,同时对直线运动速度补偿系统、角位置系统进行了仿真,其结果证明了该控制策略的可行性.

为了实现电液伺服机构驱动速度自动调节,抑制和消除扰动的影响,利用测速电机和电位器作为反馈元件,油缸作为驱动执行元件,PID为核心及相应的信号处理等电路构成观测器重构状态反馈控制元件,构成了等价闭环控制系统,给出了油缸和伺服机构驱动原理及观测器重构状态反馈系统的设计方法和实验过程.经实验证明,本系统能够得到往复直线运动速度自动调节,实现了双杆活塞液压缸对称相等的驱动速度,具有快速抑制和消除系统扰动作用的功效.

变频调速技术是目前国际上最流行,应用最广泛,最节能的调速技术之一.对当前的高炉炉前液压设备来说,由于有很大的功率损失,所以如何汲取变频调速技术的优点是极其重要的课题.本论文研究了高炉炉前液压设备的变频改造,并对其性能进行了分析.

介绍了起落架支柱加载系统的工作原理描述了电液伺服加载系统工作特点对加载过程中产生的多余力进行了分析与分类。针对多种形态的多余力提出了复合补偿控制方法即速度补偿控制和端端补偿控制并将补偿控制方法应用于加载控制系统控制律中对采用复合补偿控制方法的前后进行了试验数据对比。试验结果表明采用复合补偿控制方法能明显消减起落架收放过程中(特别是起动和到位时)产生的多余力大幅提高了对气动力载荷的跟踪精度取得了良好的工程应用效果具有很好的推广应用价值。

针对某水面船舶舵机加载系统的研制要求，开发了一套动态加载系统。系统采用了两差动液压缸等腰三角形布置的加载方式和安全的液压回路，在采用变PID控制和结构不变性原理补偿的基础上实现了对加载系统多余力的有效消除。实验结果表明，本动态加载系统达到了良好的加载精度和高的频率响应。

伺服阀控制非对称液压缸往返运动时的动态速度特性有很大差别。笔者分别推导了阀控非对称液压缸正反两方向运动时的传递函数，得到了两种情况时阀控缸系统的速度增益，液压相对阻尼比、固有频率与负载刚度等之间的关系，并进行了对比分析。对阀控非对称液压缸的设计、仿真及控制具有积极的指导意义。

针对液压四足机器人作动器驱动力伺服精度较差问题,依据腿部机构在摆动相和支撑相的作动器等效模型,分析作动器模型特点,提出流量补偿、速度补偿、比例控制器及最小控制综合组成的复合控制策略,给出复合控制策略工作原理,应用流量补偿器消除干扰力和负载力变化对伺服阀性能影响,应用速度补偿器消除负载质量和弹簧刚度变化对系统性能影响,采用比例控制器获得一定的动态特性,通过最小控制综合控制器进一步提高系统的驱动力跟踪精度。通过机器人单腿测试平台进行控制策略验证,实验结果表明：引入流量补偿器、速度补偿器和比例控制器后,可使系统幅值偏差小于10%,相位滞后小于13°,而最小控制综合的引入可使系统幅值衰减小于5%,系统相位滞后小于7.2°,验证了此方法的有效性。