自行式工程机械的行走传动及牵引性控制

自行式工程机械采用液压马达或行星轮传来驱动车轮日趋增多。液压马达可直接安装在轮毂上，减少了诸如传动轴等部件，从而扩大了净空间。以往限制液压马达的使用主要是价格问题，因为两个，三个或四个马达通过传动轴和齿轮箱驱动系统相比造价明显偏高。

　　

　　1 驱动部分

　　

　　最近十年，种类众多的用于行走的驱动产品使实用性迅速提高，尤其在低速大扭矩液压马达领域表现更为明显。直到最近，柱塞式低速大扭矩马达被认为是降低驱动装置价格的方法。这种马达工作转速低，体积小，容易安装于拥挤的机身内。图1所示的无连杆式马达具有可选双速，高速时能无约束转动等性能。另外还有三速型低速大扭矩马达，耳轴安装，方向可控；也生产了价格较低的中型双排量变量马达，行走和作业时可分别进行高速和低速输出。图2所法的马达为通轴结构，轴端可安装刹车装置，有效地减小了驱动轮的体积。

2 车轮打滑

　　

　　车轮传动经常出现的问题是打滑。典型的车轮传动装置采用几个车轮马达并联的方式，且由液压泵为其提供动力。这种设计使马达的压力能以压力能得以充分发挥，也使操作者可以独立改变马达的排量，以补偿转向及其它机械动作。

　　

　　但这种马达并联的方式亦存在缺点，如果一只车轮上的阻抗扭矩变为最小，该轮就会打滑并限制其它车轮的牵引效果。此外，由于车辆重量的改变或地面凹凸不平而引起每只车轮上的负载不同，均会导致车轮打滑。

　　

　　系统压力过低会引起车轮打滑时，系统中其它车轮的压力和扭矩就会被限制在在同一水平。在极端状况下，一只车轮悬空会使其它车轮的压力降为零。在这种情况下，不但主机的牵引力会丧失，而且空转的马达也会由于超高速运转而损坏。为克服这一潜在的危险，可采用如下方法解决。

　　

　　2.1 限流器

　　

　　图3中的限流器安装在系统的车轮马达附近，可以起到控制补偿流量的作用，限制了马达的最大流量，从而防止马达超过额定转速。限制器也可部分解决牵引力的丧失问题。虽然有效的牵引力在传递到其它车轮之前，转动的车轮之前，转动的车轮必须达到额定流量。

在系统中安装分流器是防止车轮打滑的另一种方法。此类分流器系正排量活塞式或齿轮式，活塞式分流器效果较好，污染小，额定压力高，但造价较高。图4中的齿轮式分流器可以在较低的压力下工作，通常的精确度足以满足典型牵引控制的需要（精度过高会限制由于轮胎半径不同或转向时各轮速度不同所引起的正常打滑，所以精度高的分流器不宜应用于车轮传动系统）。