粉末精整液压机送料自动化生产线

　　500吨粉末液压机的自动上下料装置。本装置主要由上料输送装置、抓取装置、旋转角度检测定位装置、旋转浸油装置、多工位机械手、下料输送装置、气动系统和电气控制系统等组成。本装置具有自动化程度高、安全、可靠的特点。工件参数：直径Φ30mm～Φ130mm；高度≤50mm（一般30～40mm），最小高度20mm；壁厚4～20 mm；重量：70g～400g；材料为以铁基为主的金属零件。生产节拍：自动上下料装置单次的循环时间需小于2秒，与压机配合节拍可达到10次/min。工作时间：330天/年，3班/天。设备主要包含：上料输送装置、抓取装置、旋转角度检测定位装置、旋转浸油装置、多工位机械手、下料输送装置、气动系统和电气控制系统等。总布置图见下图1所示。

　　1 上料输送装置

　　此装置采用柔性输送链，对工件进行传输，主要由架体、链板、电机减速机等组成，传送链最大有效宽度为130mm（能够保证最大工件平稳、顺利的通过）。输送方式由电机减速机带动链板沿水平运动，从而实现对工件的水平输送。输送链两侧有导向装置，防止工件在输送过程中掉下传送带，并且此导向装置可以根据工件的大小调节角度，用于将工件逐个导向到输送链末端的定位装置处。在传送链末端装有工件定位装置及定位发信开关，用以工件定位及定位检测，且此工件定位装置可以根据工件的大小来调整以达到工件的中心与抓取装置的气爪中心相匹配，为下一步送料机械手抓工件做准备。输送链与机身之间设有连接支架，以提高整体刚性。

　　2 抓取装置

　　抓取装置由伺服电机、电缸、气爪、支架等组成。该装置把工件从上料输送装置上抓取到旋转角度检测定位装置上。该装置有2个轴，可以实现X轴水平移动和Z轴垂直升降，Z轴上装有3点气爪，通过更换不同的工装夹具以加持不同大小的工件，3点气爪上有可以更换工装夹具的通用接口，此接口必须与用户现场的工装夹具接口需一致。此装置的送件精度为±0.1mm，且此装置必须有一定的刚度，保证在运行中稳定、可靠。X轴驱动方式为伺服电机加电缸，以保证定位精度。

　　3 旋转角度影像测量装置

　　抓取机械手把工件从上料输送装置上抓取到旋转工作台上，视觉系统的工业相机对工件拍照并与标准图像对比，生成的数据结果反馈给PLC，PLC控制伺服电机带动工件旋转到指定位置，与标准图像重合，便精确定位，定位精度为±0.1度。影像系统必须对用户的各种工件都能达到±0.1度的定位精度。此装置设计时要保证足够的刚度，保证影像系统不受压机精整震动的影响。工作台上设有检测开关，确认工件被放置到工作台上才开始工作。该装置配备西门子19"一体机，型号为：IPC677C 触摸式19" 24VDC。