本文针对某一电液位置伺服控制系统在运行过程中系统参数的变化，采用一次优鲁棒补偿器。该方法能保证系统在工作范围内，对参数的变化不敏感，并且控制器结构简单。

由于船舶舵机电液负载模拟器所模拟的水动力载荷很大,要求加载系统不仅要有很大的出力而且具有很大的负载流量.为满足系统大流量的要求而又能有效抑制被动加载时的多余力,提出了由高响应大流量三级电液流量伺服阀和p-qv伺服阀组成的双阀并联控制方案.通过对船舶舵机电液负载模拟器的建模,p-qv伺服阀模型的分析简化,设计了双阀并联控制实时控制系统.对比双阀并联控制和单流量伺服阀控制的试验曲线,可以看出被动加载时双阀并联控制比单流量伺服阀控制可以更有效地抑制舵机系统启停和换向时的多余力,明显改善系统动态加载性能.

运动范围大、精度高的并联运动平台是对接机构综合试验台的重要子系统，由于该并联运动平台的液压缸的质量较大而负载质量较小。因此在进行并联运动平台的受力分析时必须建立起包含液压缸影响的多刚体动力学模型。本文先建立了并联运动平台的运动学方程。然后运用凯恩方程推导了并联运动平台的多刚体动力学模型，最后运用该模型对并联运动平台的受力进行了仿真计算，计算结果表明液压缸的质量和惯量对并联运动平台受力的影响很大、不允忽略，所得结果可作为对接机构综合试验台并联运动平台优化设计的依据。

在关于液压控制系统的著作中对四边滑阀对称液压缸(或液压马达)伺服系统已有详尽分析和论述但关于四边滑阀非对称液压缸伺服系统的论述却不多且关于非对称阀控制非对称缸的传递函数的求解又有不同的论述[1]-[4]本文试用一种方法求解四边滑阀控制液压缸的传递函数对这一类问题加以补充.

针对二次调节伺服加载试验台转速控制系统分析了参数变化和耦合干扰对系统控制性能的影响.仿真结果表明系统等效转动惯量和等效阻尼系数的变化以及负载压力和加载转矩的波动干扰对系统控制性能的影响较大.为了消除系统参数变化和耦合干扰的影响利用动态鲁棒补偿方法即在PID控制基础上加入归零因子环节和低通滤波器对转速控制系统进行改进使系统获得了很强的鲁棒性大大地提高了系统的控制性能.

建立了二次调节模拟加载系统的功率键合图数学模型，利用该模型对系统特性进行了仿真分析，仿真结果与试验结果基本一致，说明键合图数学模型有效。仿真及试验均表明，系统稳态控制精度较高，但驱动单元与加载单元存在耦合，影响了系统的动态特性。针对系统的耦合问题，采用转矩补偿解耦方法进行了解耦试验，试验结果表明，该方法有较好的解耦效果。本文的研究成果已成功应用于实际的基于二次调节的专用车桥加载试验系统中，使系统的性能得到进一步提高。

对传统管路分段集中参数模型进行修正通过引进动摩擦液阻提出了适用于研究层流管路动态特性的分段集中参数键图模型.对比该模型与特征线法(method of characteristics)的仿真结果表明所提出的管路模型是一种高精度模型.该模型结构简单、计算参数少适合于复杂管路系统的建模分析.

在传统的管路分段集中参数模型的基础上，引进动磨擦液阻，提出了新的管路分段集中参数链图模型。以与研究管路动态的特征线法和分布参数键图法的对比分析，确定了动摩擦液阻的表达式。试验验证了所提出模型的正确性。该模型物理意义明显、直观，计算参数少，仿真能力强，因而更便于工程应用。

本文对非对称缸系统液压缸两腔的压力变化进行详细的研究，给出非对称阀控制非对称缸系统液压缸两腔的压力变化范围，研究结果表明非对称阀控制非对称缸系统比对称阀控制非对称缸系统性能优越。

介绍了RTW在液压管路系统压力测量中应用，提供了一种编制具有实时显示功能的高速率数据采集软件的方法。