铰接式自卸车的工作环境恶劣但载重量较大,对其操纵稳定性具有较高的求,整车中对此性能的影响因素较多,对影响铰接式自卸车操纵稳定性的结构参数进行分析具有重意义。稳定性与动态特性是准确描述车辆运行过程中操纵性能的重特性,根据铰接式自卸车结构特点,为建立准确的整车多自由度操纵动力学模型,用多体系统动力学原理,对整车进行分析并建模。基于多体动力学模型,车辆运行在满载和空载状态时,系统采用角阶跃输入,对各状态参量的瞬态与稳态响应进行分析;分析重结构参数变化时,对各状态参量的响应情况进行分析,得结构参数对车辆操纵稳定性的不同影响。前轮胎侧偏刚度越小,而后轮的侧偏刚度在一定范围内增大时,整车的操纵稳定性越好,且能够很好的减小车辆转向稳态时的簧载质量侧倾角;车辆悬架刚度对整车状态参量影响较小;轴距越靠

操纵稳定性是自卸车安全高效运输的重要保证,影响其的因素较多,正确建立分析模型是研究影响因素的重要前提。结合自卸车所采用的油气悬架系统的结构和性能特征,基于多刚体动力学法,建立4自由度某自卸车的动力学模型和数学模型。在时不变输入状态下,采用稳定性理论分析,判断整车系统具有稳定性的条件。基于所搭建的整车多体动力学模型,整车在满载与空载时,对车辆簧载质量质心位置、轴距、悬架系统参数等主要结构参数变化时,各状态参数的响应进行分析,获得主要参数变化对整车操纵稳定性的影响。由分析结果可知：当簧载质量质心越靠近前轴时越有利于提高操纵稳定性;侧倾轴线与簧载质量质心的高度对质心侧向速度与横摆角速度影响较小;悬架的刚度对整车质心处的侧向速度和横摆角速度的影响较小;相同条件下,应该选择轴距较长的设计

针对ADAMS对大变形柔性体建模较困难且不准确这一现象,提出一种基于柔性铰约束的链传动多刚体动力学模型,运用ADAMS环境下的命令流完成链传动的装配及约束的添加,并进行仿真,仿真结果验证了该建模方法的正确性,对链传动过程中的振动和冲击问题进行很好的预测.

运动范围大、精度高的并联运动平台是对接机构综合试验台的重要子系统，由于该并联运动平台的液压缸的质量较大而负载质量较小。因此在进行并联运动平台的受力分析时必须建立起包含液压缸影响的多刚体动力学模型。本文先建立了并联运动平台的运动学方程。然后运用凯恩方程推导了并联运动平台的多刚体动力学模型，最后运用该模型对并联运动平台的受力进行了仿真计算，计算结果表明液压缸的质量和惯量对并联运动平台受力的影响很大、不允忽略，所得结果可作为对接机构综合试验台并联运动平台优化设计的依据。