自动控制理论 第三章 控制系统的时域分析 3.8 控制系统的稳定性(3)

衰减曲线法。衰减曲线法是使系统产生衰减振荡，根据衰减振荡参数来确定控制器参数。工程上认为，衰减率 (衰减比为4：1）时，系统的动态过程较适宜。因此，一般都采用4：1衰减曲线来进行整定。具体过程是：先将控制器变成比例控制器，比例度取较大的值，给定值为阶跃函数，观察曲线的衰减情况。然后逐渐减小比例度，直到衰减比为 4：1，此时的比例度为  ，衰减周期为  ，如图5.34所示

图5.34 4:1衰减曲线

根据和 ，按表 5.3进行计算。

表5.3  衰减曲线法计算表
控制规律	比例度（%）	积分时间(min)	微分时间(min)