自动控制理论 第三章 控制系统的时域分析 3.8 控制系统的稳定性(5)

例 3 某过程控制系统，采用稳定边界法测得  ，若控制器为 PI控制器，试确定其参数。解 按表 5.2的计算公式，PI控制器的参数为

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例4 测的某控制系统开环阶跃响应的参数后得到的近似传递函数为

求采用 PID控制时控制器的参数。解

根据 查表5.4  

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工程整定法由于采用的是经验公式，所以对同一系统应用不同方法整定出的参数不可能一致。它们的实际控制性能指标将会有差别。

12.0pt;  在工业生产过程中，被控对象的特性并不是不变的。当被控对象特性发生变化后，原定整定的 PID控制参数就不是最合适的参数了，必须重新整定。这将给连续化的生产带来不利的影响。有一种控制系统，能根据被控对象特性的变化或其他条件的变化，自动调整控制系统的控制规律和控制器的控制参数，使控制系统始终处于最佳状态，我们称这种控制系统为自适应控制系统。能对控制器参数进行自动整定的自适应控制系统成为自校正系统或自整定系统。

图5.36 自校正系统的工作原理

图 5.36时自校整系统的工作原理图。自校正系统与一般控制系统相比，增加了两种功能：一是根据控制器输出和被控对象输出分析对象的特性，即对对象进行识别；二是根据识别结果计算并改变控制器参数，称为决策。例如假定被控对象的模型为 :

对象识别环节就会根据测量的值对K,T和  进行估计。决策环节则根据求出的对象参数按规定的整定规则计算出控制器参数并对控制器参数进行修改。参数自整定的方法较多，各有一定的适应范围和优缺点。有关这方面的详细知识，请参考有关书籍和文献。