基于TMS320F28334的伺服系统模块设计

　　1 引言

　　随着工业、民用、军事对自动化的需求不断提高，以高性能微处理器为控制策略的数字化交流伺服系统必将成为伺服系统的发展趋势。围绕TI公司推出的高性能数字信号控制器TMS320F28334，重点介绍其在伺服系统中的功能及实际应用。

　　2 器件介绍

　　2.1 TMS320F28334简介

　　TMS320F28334(以下简称F28334)属于F2833x系列，该系列也是TMS320C一2000系列数字信号控制器中的一员。和以前相比，该系列器件有很多性能的提升和扩展。F2833x在继承同类器件32位定点处理器结构的基础上，集成有单指令(32位)IEEE754浮点处理单元。该器件可以执行效率很高的C/C++程序代码，可利用高级语言编写的软件完成系统控制，还可用C/C++语言开发程序算法。由于F2833x系列具有定点和浮点处理单元两种结构，因此能替代一些系统的数字信号处理器和控制器，这样不但能降低开发成本，还能降低功耗。而其具有的32x32位MAC、快速中断响应、8级指令流水线能够很轻松地完成复杂算法和控制，满足系统应用需要。

　　F28334的主要特性：150 MHz时钟周期：6个通道DMA控制器;16位或32位外部接口;128 Kxl6位Flash，34 K×16位SARAM，1 K×16位一次编程RAM;8 Kxl6位引导ROM;超强的外围控制，如EPWM，HRPWM，ECAP，EQEPI等;3个32位CPU定时器;外围串口有：ECAN，SCI，SPI，MCBSP，I2C;16个通道的12位M/D转换器;多种低功耗模式和多种封装选择等。

　　2.2 A/D转换器简介

　　A/D转换器集成在F28334内部，属于其内部结构的一部分，与内部其他结构共用系统时钟，并由CPU控制。A/D转换器有16个模拟输入通道，可配置为2个独立的8通道模式，也可将2个独立的8通道配置成1个16通道模式，为EPWM模块提供更好服务，实现伺服系统的精确控制。

　　M/D转换器的主要特性：12位精度A/D转换器内核，并且具有双路采样保持电路;同时采样和序列采样模式;模拟输入电压范围：O～3 V;在12.5 MHz的A/D转换器时钟下，具有6.25MS/s的采样速率;16个结果寄存器存储相应通道的采样结果;在“开始转换序列”模式中具有多种触发源：软件立即开始、EPWM、XINT2。

　　以上特性及可变的采样速率、低功耗模式、A/D转换器与DMA接口等功能都是通过配置相应的寄存器实现的。正是基于A/D转换器的强大性能，可同时采集多达16路模拟信号，能够组成一个采样网络，从而全面检测和控制伺服系统。

　　3 系统硬件设计

　　对于伺服系统，相电流采样精度直接影响整个伺服系统的性能。因此采样电路和保护电路都是围绕电流环内的电流值设计。F28334处理和比较采样得到的电流，进而输出PWM波进行相应控制。系统框图如图l所示。