针对采用PID控制器控制液压操纵负荷系统存在系统握杆稳定性及平滑性不好的缺点,设计了一种基于结构化奇异值设计方法的鲁棒控制器,并将两种控制进行了对比实验。结果表明,本文设计的鲁棒控制器有效地提高了系统的握杆稳定性及平滑性。

介绍了液压式车辆加载试验台的组成和工作原理,该试验台可利用二次调节技术实现功率回收.并着重介绍了机械系统的设计.

该机构由动平台、静平台、上折页、下折页和作动器构成，动平台与上折页以球副连接，上下折页、下折页与静平台、作动器与静平台以及作动器与上折页以转动副连接。其中上下折页和作动器组成一组支链，支链内部也形成闭环，且由三组对称的支链构成这种折页式三自由度并联机构。为了获得该并联机构的运动学参数变化和奇异性，运用支链坐标系的方法，对该机构的每一个构件都做了详细的运动学分析，并且获得了该系统的雅克比矩阵和各构件的运动学参数。通过对雅可比矩阵的分析，获得了该机构的奇异空间。

质心测量系统用于大型重载车辆的质量及质心位置的测量，具有俯仰和横滚两个运动自由度。系统采用三点支撑加双缸驱动方案，驱动系统采用液压伺服控制，保证了平台运动的平稳性与准确度。建立了非对称阀控非对称缸的动力机构数学模型以及系统仿真模型。分析了采用动压反馈校正前后单通道控制系统的闭环频率特性和响应特性，仿真结果验证了动压反馈校正是有效的。

针对目前离心机电液振动台系统由于短时间流量大和静不平衡力使得系统的平稳性差及波形复现精度低的问题，设计了振动台系统的水平和垂直激振系统，采用静力平衡系统来减小系统的不平衡力，利用高压蓄能器进行大流量高压供油、低压蓄能器吸收振动过程中的脉动和冲击。并进行了一系列的振动测试实验，结果表明：该系统能够高精度且平稳地复现给定信号，验证了设计方案的可行性。

建立主动质量阻尼（Active mass damper，AMD）控制结构试验系统；完成具有多自由度共振性负载的液压动力机构的建模和分析；针对振动台液压系统的频宽满足不了试验需要的问题，采用三状态反馈和三状态顺馈的方法设计振动台控制器的，实现振动台加速度响应频宽的扩展和系统稳定性的提高；通过试验进行验证，得出系统能达到期望的响应频宽和稳定裕量的结论。

操纵负荷系统是飞行模拟器的＂飞行＂操纵系统其主要作用是逼真的复现驾驶飞机时的操纵力感。其中惯性力感是高级别模拟器必须模拟的力感之一当操纵负荷系统自身的机构惯量比较大时要模拟较小的惯性力感就必须要补偿机构的部分惯量。为此提出了基于力回路的惯性补偿控制方法在不对硬件做任何改动的情况下实现了操纵负荷系统的惯性补偿。首先给出了基于力回路操纵负荷系统的控制系统结构并建立了数学模型然后通过推导力感特性揭示出惯性补偿原理并进行了稳定性分析提出了稳定条件最后通过实验验证了所提出的惯性补偿方法的稳定性和有效性。

介绍了一种改善伺服比例阀零漂、死区与非线性特性的方法。应用键图理论对伺服阀阀口进行分析,得到阀口面积梯度的变化规律,分析导致伺服阀死区与非线性的原因,给出了由于阀口面积梯度比变化导致系统的非线性特性的直接关系。提出了应用内环积分的方法来调节零漂的方法和以反函数修正死区与非线性的校正方法。实践验证,这两种方法均能够明显提高伺服比例阀的性能,实际应用中取得了较好的效果,使系统整体的特性得到了提高,具有一定的实用价值。

为提高伺服阀叠合量液动测量的自动化程度、可靠性、精度和效率，研制了新型的叠合量液动测量系统。适应叠合量液动测量要求阀口压力恒定的需要，研制一种定量泵-比例溢流阀控系统。该系统具有可靠性高，响应快，成本低的特点，压力控制精度达到±0．02MPa。液压油的温度直接影响叠合量的测量精度。研制了一种基于压缩机-电加热器的温度自动控制系统，油源温度控制精度为±2℃。最后通过实验验证，该测量系统的叠合量重复测量精度优于±0．5μm，并具备伺服阀滑阀的压力和流量特性的自动测量的新功能。

飞机系统液压缸的性能直接影响到飞行安全。本文探讨了对飞机液压缸性能测试的方法,设计了液压缸性能测试的软、硬件试验平台,研究了模糊PID控制算法在液压缸性能测试中的应用,通过实验验证了该方法的可行性和有效性。