深度模拟装置是水下滑翔机半实物仿真的重要组成部分。针对水下滑翔机深度模拟的需求，设计了一种采用电液压力伺服控制系统的深度模拟装置，以此为研究对象，建立数学模型并基于PID控制策略完成仿真分析，仿真结果表明，设计的系统在理论上能够满足模拟装置的要求。以此为基础搭建试验平台，并进行实验研究，实验结果表明，深度模拟装置可以实现准确的压力控制，从而在实验室条件下为水下滑翔机提供精确的深度变化环境，同时也验证了所构建数学模型及控制器设计的正确性。

电液压力伺服控制装置设计的重点和难点是建立电液压力伺服控制系统的数学模型和传递函数及开环增益系数的确定。通过设计高压润滑拉拔机的高压腔压力伺服控制系统，对数学模型和传递函数的建立做了详细介绍，并在MATLAB环境下对电液伺服控制系统进行仿真，确定出使系统稳定的开环增益。同时应用频率响应法对电液伺服控制系统的性能进行分析，从而得到满足要求且可靠的电液伺服系统参数，设计出符合要求的稳定电液压力伺服控制装置。

随着我国飞机、汽车、工程机械的快速发展，对液压系统的管路及附件的耐压性、抗冲击性及其可靠性提出了更高的要求。根据对液压软管的液压脉冲实验要求设计了液压软管压力脉冲试验机电液伺服系统，并针对正弦波、水锤波的不同类型输入信号对系统进行了仿真研究，根据试验机周期性测试任务以及电液伺服系统非线性的特点，采用了重复控制和PID控制的复合控制策略，仿真结果表明此控制方法可以提高压力跟踪精度、动态特性和系统的鲁棒性。通过设计基于LabVIEW虚拟仪器和PLC的测控系统，对系统进行实验研究。仿真结果和实验结果研究相比表明，所设计的液压伺服系统可以满足用户提出的严格测试要求。

直驱泵控压力伺服系统属于典型的非线性时变系统,采用传统PID控制存在系统适应性差、压力波动幅度大以及跟踪控制精度低等问题。根据PID参数对压力伺服系统响应特性的影响规律,设计了根据系统误差和误差变化率在线自适应调整PID参数的自适应模糊PID控制器,分别采用传统PID控制和自适应模糊PID控制策略进行了直驱泵控压力伺服控制仿真与实验研究。结果表明,自适应模糊PID控制策略能大大改善PID控制的性能,使系统具有响应速度快、压力波动幅度降低、滞后与超调小的特点,提高了系统的动态品质和控制精度。