针对板带轧机液压压下控制这一典型的电液位置伺服系统,分析了传统的PID控制方法和新颖的重复控制方法在AGC补偿和偏心补偿中的优缺点,提出了一种基于传统PI控制和嵌入式重复控制的新型复合控制方案,详细分析了系统的结构和重要控制参数的整定。研究结果表明该控制方案结构简单、易于实现,具有良好的动态和稳态特性,同时实现了板带液压轧机的高效AGC补偿和高精度的偏心补偿。

高速冲压液压机的电机转速控制能力较差,导致液压机无法在短时间内实现稳态运行,造成高速冲压液压机运行稳定性较差的问题,为此,提出基于微分前馈的高速冲压液压机电机伺服控制方法。使用传递函数,构建高速冲压液压机电机数学模型。将数字模型导入MATLAB软件中,使用MT法提取高速冲压液压机电机运行速度参数。使用微分前馈技术,构建电机伺服控制器,实现对高速冲压液压机的控制。构建实验环节,对此方法的应用效果进行分析。实验结果表明,所提方法可在多种环境下实现对高速冲压液压机电机转速的控制,并在最短时间内达到高速冲压液压机稳态运行。

为了提高机油冷却器疲劳脉冲试验台的压力跟踪精度,在说明试验台工作原理的基础上,构建系统的数学模型,设计了一种基于重复控制理论的重复控制器,并将其控制效果与传统PID控制器的进行对比。研究结果表明：所设计的控制器可以更好地跟踪周期信号,提高试验台的压力控制精度。

分析了光电望远镜低速跟踪过程中的力矩波动对速率平稳性的影响，提出了一种基于重复控制算法的控制策略，并给出了该算法的稳定性分析和设计方法。另外提出了使用正弦法测量光电望远镜机械时间常数咒的方法。实验证明：使用重复控制算法可以有效地抑制了由力矩波动引起的低频噪声，提高光电望远镜的低速跟踪能力。

本文提出了一种电液伺服多激振器振劝台同步运动控制的新方法。根据重复控制理论设计同步控制器，使各激振器的运动再同参考信号，从而达到多激振器同步运动的目的。研究表明，应用这种方法设计的控制系统可以实现对周期信号或重复信号的多激振器同步运动控制。

采用重复控制理论设计了冷却器脉冲疲劳试验台脉冲压力控制系统利用Matlab/simulink对其控制性能进行了仿真和分析.结果表明重复控制提高了系统的压力跟踪精度和适应性该系统对多种波形具有较好的自适应能力对不确定参数和干扰具有较强的鲁棒性.

针对典型的电液位置伺服系统，将PID控制与重复控制相结合，设计了一种复合控制器。其中，PID控制采用遗传算法对其参数进行优化。计算机仿真表明，复合控制器的应用改善了系统的动态性能，比单纯的应用经典PID控制取得了更好的周期信号跟踪效果。

将模型参考控制和重复控制相结合应用到多通道电液力同步加载系统中，提出了一种在线学习控制的新方法。分析了系统前向加载通道模型，并给出了算法的计算机实现。试验表明：该控制策略提高了系统的自适应能力，满足同步跟随精度的同时缩短了实验周期，具有较好的应用前景。

针对液压四足机器人电液伺服作动器存在的位置跟踪精度较差问题,提出一种重复控制策略来实现位置跟踪控制。根据液压四足机器人的电液伺服系统各个驱动单元的数学模型,得到简化后的液压位置驱动单元的传递函数。设计了重复控制补偿PID控制器,采用Matlab和AMEsim软件进行联合仿真,进行各个模块的参数设置,得到了的电液伺服系统的位置跟踪曲线。并通过液压四足机器人实验平台进行实验验证控制器的有效性。研究表明,重复控制器可以有效的利用电液伺服作动器的重复运行信息,经过一定误差纠正后,幅值实现完全跟踪,相位滞后减小,验证了重复控制补偿PID的有效性。

提出一种由模型参考和重复控制相结合的控制策略，并将其应用于多通道电液力协调加载系统中，论证了系统的可控性，并给出算法的计算机实现。仿真结果表明：该控制策略增强了系统的自适应能力，提高了同步跟随精度和鲁棒性，对一般不确定系统的同步控制具有借鉴作用。