将模型参考控制和重复控制相结合应用到多通道电液力同步加载系统中，提出了一种在线学习控制的新方法。分析了系统前向加载通道模型，并给出了算法的计算机实现。试验表明：该控制策略提高了系统的自适应能力，满足同步跟随精度的同时缩短了实验周期，具有较好的应用前景。