为提高大型Stewart机构的定位精度，建立了误差模型并提出了基于光学坐标测量机的标定方法。仿真和试验研究表明，本方法姿态测量过程简便，算法的收敛速度快，系统的定位精度明显提高，为Stewart机构的标定提供了一种解决方案。

介绍了一种改善伺服比例阀零漂、死区与非线性特性的方法。应用键图理论对伺服阀阀口进行分析,得到阀口面积梯度的变化规律,分析导致伺服阀死区与非线性的原因,给出了由于阀口面积梯度比变化导致系统的非线性特性的直接关系。提出了应用内环积分的方法来调节零漂的方法和以反函数修正死区与非线性的校正方法。实践验证,这两种方法均能够明显提高伺服比例阀的性能,实际应用中取得了较好的效果,使系统整体的特性得到了提高,具有一定的实用价值。

针对传统多轴振动台内力耦合控制策略控制参数复杂、控制效果差的缺点,提出一种基于变形位移和变形力空间的内力耦合控制策略。给出超冗余振动台电液伺服系统的非线性方程及机械部分的单刚体动力学模型,在内力耦合空间分析的基础上,通过内力合成矩阵对合成内力进行闭环反馈补偿,由冗余变形分解矩阵将补偿量分配到各液压伺服阀的输入端。仿真结果显示该算法能有效降低超冗余液压振动台的液压缸出力及耦合内力。

以Stewart运动平台基于正解补偿的控制策略为研究对象，采用线性化方法，对该控制策略进行了简化，得到了基于正解补偿控制的等效控制策略，从而明确了基于正解补偿控制的机理。通过仿真分析，把基于正解补偿控制策略与等效控制策略的仿真结果进行对比，证明了等效模型的正确性。根据理论与仿真分析的结果，该文把基于正解补偿控制器参数设计归结为单系统控制器参数设计，为基于正解补偿控制系统设计提供了理论指导。该文的理论推导与仿真分析可以证明，正解补偿控制策略可以等效还原为基于运动学反解的单系统控制策略，正解补偿控制策略从本质上说只不过是提高了单系统的开环增益，提高的倍教取决干正解补偿因平的大小．

为提高6自由度液压振动台的控制精度，详细分析振动台系统的伺服控制原理并给出具体的实现方式。采用自由度合成及分解矩阵实现振动台的自由度独立控制。采用三状态控制器提高振动台系统加速度响应频宽，增强系统稳定性，并给出了控制器参数的计算公式。采用压力镇定控制器削弱系统中各激振器间的内力耦合，减小能量内耗。文末通过试验验证了6自由度振动台伺服控制策略的有效性。

该机构由动平台、静平台、上折页、下折页和作动器构成，动平台与上折页以球副连接，上下折页、下折页与静平台、作动器与静平台以及作动器与上折页以转动副连接。其中上下折页和作动器组成一组支链，支链内部也形成闭环，且由三组对称的支链构成这种折页式三自由度并联机构。为了获得该并联机构的运动学参数变化和奇异性，运用支链坐标系的方法，对该机构的每一个构件都做了详细的运动学分析，并且获得了该系统的雅克比矩阵和各构件的运动学参数。通过对雅可比矩阵的分析，获得了该机构的奇异空间。

基于牛顿欧拉法针对一种采用非对称液压缸构建的新型三自由度并联机构进行了完整的动力学建模为该机构结构优化打下基础。运用非对称阀控制非对称缸负载匹配理论给出了一定结构参数和运动性能要求下的负载轨迹、最佳负载匹配曲线以及相关液压参数为液压元件的选型提供设计依据。

从理论上分析了基于位置控制的液压操纵负荷系统的力感模拟原理阐明了力感模拟效果的影响因素为位置控制回路的带宽、综合刚度及操纵力引起的位置扰动。在理论分析的基础上借助计算机仿真方法阐述了根据模拟对象的特性和仿真精度确定位置控制回路的带宽和综合刚度的方法并提出了设计原则。指出位置控制回路的带宽应等于10倍仿真模型的转折频率在满足二自由度系统模拟单自由度系统的模拟精度要求下综合刚度应取3～10倍的液压弹簧刚度。通过时域和频域的计算机仿真证明了本文设计方法的可行性仿真结果也证明了理论分析的结果是正确的。

介绍三级电液伺服阀的结构原理利用AMESim仿真软件对三级电液伺服阀建模依据国外标准产品设置模型的各项参数并进行仿真仿真结果验证了建模的正确性从而为三级电液伺服阀结构参数和控制参数的优化设计提供了条件。

导出了三轴液压振动系统的线性化模型.基于此模型,分析了由于被试件具有高度和偏心所造成的瞬态力耦合.为消除这种耦合作用,设计了一种反馈解耦控制器.仿真结果表明该控制器能够有效消除系统存在的瞬态力耦合.