位置控制单元NC211在伺服控制系统中的应用

　　伺服系统是用来控制被控对象的转角(或位移)，使其能自动地、精确地实现输入指令的变化规律。直流(dc)伺服系统，在上世纪70、80年代的数控机床上占据主导地位。大惯量直流伺服电动机具有良好的调速性能，输出转矩大，过载能力强，构成闭环易于调整。80年代后，交流调速有了飞速的发展，交流电动机的可变速驱动系统已发展为数字化，这使得交流电动机的大范围平滑调速成为现实，克服了其原有的缺点-调速性能差，同时发挥了其结构简单坚固、容易维护、转子的转动惯量可以设计的很小，可以经受高速运转等优点。在现代数控机床、自动化系统中得到了广泛应用[1]。

　　图1 伺服系统结构示意

　　系统组成

　　系统描述

　　由结构图可知，该伺服控制系统主要由omron c200hx plc、nc211双轴位置控制单元、伺服驱动器及伺服电机构成。伺服驱动器选用omron smartstep a系列，具体型号r7d-ap08h，单相ac 200v/750w。它是在传统的步进电机简单定位用途的基础上开发出来的脉冲列输入型位置控制产品，结合了步进电机简单易用的特点，同时具备新的优点:在高速/高转矩的情况下短时间内完成定位，在负荷急剧变化的情况下仍能保持稳定，具有高度可靠性。指令脉冲的输入方式可在cw/ccw(双脉冲输入方式)或sign/plus(单脉冲输入方式)之间切换。采用全数字控制方式，速度反馈2000脉冲/转，内置增量型编码器进行位置监控。当起停频率超出时，通过步数丢失可以检测到位置错误。一旦检测到位置误差，就以较低频率进行位置校正，从而构成一个高精度的运动控制系统。变频采用igbt(绝缘栅双极晶体管)脉宽调制方式，脉宽调制频率11.7khz。伺服电机采用同一系列，具体型号r7m-a75030，额定输出功率750w，额定转数3000r/min。

　　电气布线与硬件参数设置

　　在伺服驱动器的前面板上设置单元号(no.)为0，增益调整(gain，调整电机响应性)为4，功能设定开关全部打在off位置。按照技术手册、电气规范进行布线，图2为电气接线图。全部检查没有问题后方可上电启动系统。

　　和其他特殊单元不同，nc211属于双轴位控单元，占用双倍的dm区域和ir区域，因此机架上的其他模块的单元号不得与其紧邻，以免冲突。以下从几个方面具体介绍该模块的使用。

　　l 单元面板及设定开关

　　前面板上指示灯有7个，主要显示x/y轴工作情况、电机运行模式以及错误报警等含义。两个设定开关，分别是单元号和工作模式的设定。nc211的工作模式按照接线方式不同分为四种:

　　模式0:按步进方式驱动电机，z相脉冲接入原点信号线;