气动泵流量控制系统的设计

　　近年来，随着计算机进入控制领域，以及新型的电力电子功率元器件的不断出现，使采用全控制开关功率元件进行脉宽调制(pulse width modulation，简称PWM)的控制方式得到了广泛的应用。

　　气体流量控制系统的设计

　　本系统以AVR系列的atmega32单片机为核心，通过设置atmega32的PWM控制寄存器产生脉宽可调的PWM波，对比例电磁阀的输入电压进行调制，从而实现了对气体流量的变量控制。单片机通过均速管流量计采集实际流量信号，根据该信号在其内部采用数字PID算法对PWM控制寄存器的值进行修改，从而达到精确的变量控制。为了防止外界干扰信号进入控制系统，单片机和均速管之间采用光电隔离，提高了系统的可靠性。

　　由均速管流量计对气体额流量进行监测，该种流量计属差压式流量计，由单点测速的皮托管演变发展而来，基于流体力学能量守衡原理，遵从伯努利定律，控制气体流量采用比例电磁阀。通过4×4键盘和128×64液晶模块实现人机对话，便于用户操作。系统结构如图1所示。

　　图1 流量控制系统框图

　　流量控制算法

　　考虑气动泵泵气过程的非线性等因素，采用了人类专家的知识和求解问题的启发式规则来构造专家控制器，从而实现流量的智能控制，保证气动泵供气的稳定性。

　　1 基于专家系统的智能PID控制简介

　　专家系统主要有五部分：知识库、数据库、推理机、解释部分和知识获取部分。军工业生产所遇到的被控对象千变万化，其复杂程度也不相同。本系统的被控对象具有比较大的非线性、滞后性等特性，考虑到对其控制性能、可靠性、实时性的要求，将专家系统简化，不设人机自然语言对话，将知识库、规则集缩小，于是专家系统变成了专家控制器，从而能使专家系统在控制器上实现。

　　基于专家系统的智能PID控制器如图2所示。专家知识库是根据熟练操作工或专家的经验和知识，把各种工况下被控对象特性所对应的PID参数记录在数据库中而形成;数据库存放被控对象的输入和输出信号、给定信号(即获得了偏差和偏差变化率);逻辑推理机则从数据库中取出实际运行数据，根据给出的推理机制，从专家知识库中选择合适的参数，实现参数自整定PID控制。

　　图2 专家PID控制器原理框图

　　2 流量的专家PID控制

　　在军工业生产中，当我们不完全了解一个系统和被控对象，或被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，这个时候往往采用PID控制技术最为方便。PID算法以其结构简单、稳定性好、工作可靠、高速方便而成为工业控制的主要技术之一。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。系统控制器的结构和参数必须通过经验和现场调试来确定。