重型堆探机器人三维仿真系统的设计

     随着机器人研究的深人和应用领域的拓展，机器人仿真系统作为机器人设计和研究的安全可靠、灵活方便的上具，发挥着重要的作用，是机器人研究领域的一项很重要的内容。仿真利用计算机模拟机器人的动态特性，帮助研究人员了解机器人工作空间的形态及极限，揭不机构合理的运动方案和控制算法，从而解决在机器人设计、制造和运行过程中的问题，避免了直接操作实体可能造成的事故和不必要的损失。

    由于计算机技术的发展，特别是计算机图形技术的飞速发展，出现了许多计算机三维动态仿真软件，如美国MDI公司的ADAMS，即机械系统动力学白动分析软件;SolidWorks公司的Designer/Dynamic Motion动力学仿真软件等。本文采用SolidWorks作为建模软件，选用其自带的Designer/Dvnamic Motion(以下简称Motion、作为动力学仿真软件对机器人运动过程进行动态仿真本文论述的专用重型桶装物品堆垛机器人是为了满足某冶炼厂生产实际需求，要将辊道输送线,的桶装砒酸(108公斤/桶)不损坏油漆及开启销定位搬至包装箱堆垛并打捆，以待装集装箱。

    1机器人的三维装配体建模

    在进行机器人的三维动态仿真之前，必须对机器人进行建模，也就是机器人装配设计。在装配中，首先必须进行部件的装配。本文论述的机器人部件包括拨盘部件、槽轮部件、立柱部件、手臂部件等为r动态仿真的需要，进行总装配之前，首先必须知道零件中哪些为不动件.哪些为可动件将不动零件装配在一起形成拨盘部件。在总装配时，首先确定拨盘为基部件.即为其它部件装配时的参考体〔其它部件为子部件，如槽轮部件、手臂部件等。然后，将子部件和其他零件利用装配约束关系在基部件上装配.

   

    2机器人的动态仿真

    在机器人装配完成后，我们就可以对机器人进行动态仿真分析在SolidWorks工具菜单中选择插件，弹出对话框，选择COSMOS/Motion单击确定，进人Motion界面，就可以进行动态仿真。

    (1)零部件分类和添加约束

    在仿真之前，必须在零部件中确定运动部件和固定部件，将固定部件拖动到Ground Parts目录下，余下的就是运动部件，它们放在Moving Parts 目录下。在机器人仿真中， Ground Parts有拨盘部件等，Moving Parts包括槽轮部件、立柱部件、手臂部件等。也可以在进入Motion时，选择自动零部件分类，计算机按照装配时的装配关系决定哪些是运动部件，哪些是固定部件.

    在Motion中，添加约束的步骤是:首先，打开添加约束对话框;其次，选择零件，可以在管理树中也可以在显示窗门中选择;然后，确定约束的位置;最后.确定约束的方向。