复杂的作业环境和艰巨的作业任务使液压驱动型四足机器人对其伺服系统的精度、速度和力量均比一般机器人在普通情况下有更高的要求;为掌握液压驱动型四足机器人在多种路况下行走时各液压缸的受力情况以及液压系统内流量、压力的变化情况,需要对其虚拟样机进行机械动力系统和液压伺服系统的联合仿真,定性分析电液伺服系统位置、速度等被控对象的特性,并分析PID控制器在四足机器人伺服控制方面的特性与不足;针对传统控制算法在四足机器人控制存在的短板问题,设计了一种非对称前馈补偿模糊自适应PID算法,并利用物理样机进行了实际验证;实验结果为四足机器人电液伺服控制系统硬件、软件和控制算法的设计与优化指明了方向,还为研究四足机器人平稳步态控制策略提供了决策依据和数据支持。

采用PCI—MIO-16E-4数据采集卡采集电力变压器热点温度数据并将其传入PC机，使用LABVIEW调用MATLAB节点，利用MATLAB强大的数据处理功能，建立模糊系统并进行模糊测量，最后给出测量结果和拟人类符号语言输出。基于虚拟仪器技术的模糊热点温度分析仪可以对变压器热点温度在线监测，以保证用电系统的安全稳定运行。仪器界面友好，用户可根据实际情况设置参数，对电力变压器的热点温度值进行在线监测、记录、存储、动态显示数值及曲线分析。对20～140℃范围内的热点温度，根据设置自动给出相应的语言描述，当温度超过140℃时能给予报警提示。

介绍了舞台布光系统中的重要部件——数字化灯具控制器的设计思想和实现方案，采用流行的CAN总线实现了分布式控制，利用模糊控制算法实现了灯具各自由度的稳定的位置伺服。

针对舰船光网络,为提高光纤熔接接续设备的抗干扰控制性能、光缆接续合格率和光缆断裂定位效果,基于PLC技术,设计一种光纤熔接接续设备智能控制系统。在硬件部分,主要设计了监控模块、运动控制模块、驱动模块、执行模块、传感器模块等模块,通过模块间的整合设计搭建完备的系统结构。在软件部分,利用PLC对设备中的液压元器件进行控制,再利用模糊算法计算光纤接续的实际控制量。实验结果表明:该系统的抗干扰性能好,有效提高了光缆接续的合格率和对光缆断裂的定位效果,可以提高光纤熔接接续设备的应用性能,有利于舰船光网络的稳健运行。

比例阀调压的液压机压力会受到液压油温度变化的影响,针对这种情况本文提出了一种基于模糊控制算法的补偿方案。首先描述了方案的结构,然后进行了模糊化、模糊推理和清晰化,得到了系统的补偿值。其次在原有的液压机系统上增加了补偿程序;最后进行了实际验证,证明该方案可以有效补偿温度变化造成的影响。

为提高液压挖掘机铲斗位置控制性能,在建立铲斗位置控制系统开环传递函数基础上,分别采用蚁群算法和模糊算法进行铲斗位置PID控制器参数优化,并仿真比较了2种算法优化的系统响应性能和抗干扰性能。仿真结果表明:相比模糊算法,在加随机干扰力和不加随机干扰力2种情况下,基于蚁群算法的系统对于阶跃信号的超调量、调整时间、稳态误差等指标均降低;对于正弦信号的最大跟踪误差、平均跟踪误差均缩小5%以上。

为使MG150/345-WD型采煤机滚筒高度调整精度达到系统要求,给出了滚筒高度控制原理及系统数学模型,基于Simulink搭建了采煤机滚筒高度仿真模型,分别采用遗传算法和模糊算法对滚筒高度PID控制器参数进行优化,对比了滚筒高度控制性能。研究结果表明:相比遗传算法,基于模糊算法优化的系统在滚筒上调时,响应曲线超调量缩小了34%以上,调整时间下降了28%以上,稳态误差降低了23%以上;在滚筒下调时,响应曲线超调量缩小了24%以上,调整时间下降了23%以上,稳态误差降低了25%以上。

介绍了基于ARM处理器的深孔钻削加工的液压伺服控制系统设计,重点分析了系统的构成,控制的策略。控制策略采用模糊控制算法实现。该文通过改进深孔钻削加工的液压伺服控制系统,充分利用了嵌入式系统具有功耗低、体积小、集成度高等特点,具有较高的实用价值。

介绍了基于ARM处理器的深孔钻削加工的液压伺服控制嵌入式系统的设计重点分析了系统的构成和控制的策略等。控制策略采用模糊控制算法实现充分利用了嵌入式系统具有功耗低、体积小、集成度高等特点改进了深孔钻削加工的液压伺服控制系统具有较高的实用价值。