结合四轮转向(4WS)和线控转向(SBW)技术的优点,设计出一种符合要求的线控4WS系统,该系统可实现驾驶员转向意图采集、车轮主动转向控制以及方向盘路感传递.设计线控4WS系统控制单元时,采用分布式的ECU控制结构和CAN总线通信,有效缓解了单一控制器的工作负荷,提升了系统的响应速率和可靠性.在Matlab/Simulink软件中对线控4WS系统最优控制进行建模仿真,将仿真结果和相同条件下的台架实验结果对比,结果表明基于分布式控制单元的线控4WS系统软硬件设计合理,可实现设计目标.

针对线谱扰动，提出一种分散自适应主动控制算法内部参数的优化方法。经理论分析指出分散自适应控制算法的稳定性和收敛速度可以通过优化其内部参数得到提高，并给出最优参数的求解方法。通过单层隔振系统的分散自适应控制实验验证了该方法的有效性。

面向500米口径射电望远镜FAST设计了基于CAN总线的分布式控制与数据采集系统,介绍了该系统的总线接口硬件电路设计以及软件设计.该系统具有结构简单、可靠性高、扩充节点简单和性价比高等特点,为实现系统的智能数值闭环控制奠定了基础.

数字液压是目前正在发展中的先进液压技术,其优点是精度高、控制系统稳定、抗干扰能力强、同步性好、出力大,与电液伺服系统相比对液压油的洁净度要求低。目前采用的滑移施工设备主要是对液压缸进行压力控制,仅把位移作为监测数据。由于各个滑移轨道上的摩擦力不同,原则上没有位移闭环控制是无法保证滑移同步的。数字液压缸的控制模式可以是力闭环控制、也可以是位移闭环控制,而滑移施工恰恰需要位移控制模式,同时要求各个滑移位置严格保持同步性。所以数字液压缸的这些优点恰好可以应用于大型建筑结构的滑移施工中。该文介绍了数字液压系统在某大型结构屋盖网架滑移施工的应用情况,由于该网架结构尺寸很大,滑移施工采用了四条轨道进行滑移,因为各个轨道距离比较远,所以在控制上采用了分布式控制技术。目前该网架的滑移工作...

对基于现场总线的PLC分布式控制生产线的工作站功能、工作流程和控制网络进行设计,依据分布式控制系统的要求,把搬运站PLC设置为上位机和其余各站设置为下位机,分别完成各站的状态监视与任务调度、站内任务控制等任务,使各站协调工作,各从站的PLC分别独立完成各站内的控制任务。分布式分散分级控制,能提高系统运行效率。

液压支架是煤矿综采过程中的主要支护设备,其工作状态对工作面的开采具有重要的影响。依据监控系统的功能需求采用分布式控制的方式设计了三层分布的液压支架监控系统,系统采用CAN总线通讯的形式,保证数据传输的安全性,通过井下的控制层进行液压支架的本地控制,井下监控层进行液压支架的监测,井上监控层进行工作面液压支架的远程监测及控制,实现液压支架的远程监控,提高煤矿的支护安全及开采效率。

针对定基座机器人在复杂环境下作业能力不足的问题,研制出电动力液压四足双臂机器人,将浮动基座与双臂系统的优势有机结合,能够代替人员完成复杂环境下应急处置、工程作业等任务。详细阐述了四足双臂机器人的机械结构、机载电液动力系统、分布式控制系统以及仿真与操作训练平台的设计与实现。提出基于全身虚拟模型的足底力分配方法与足臂协调运动规划方法,实现了躯干浮动基座与双臂系统的联动,大大提升了机器人的作业能力和效率。通过搭建的仿真与操作训练平台完成单臂作业以及双臂协同作业的仿真,验证了所提出控制方法的有效性,并对机器人操作员进行操作训练。在实际样机实验中,测试了单臂抓取以及双臂协同抓取的能力,证明了四足双臂机器人能够满足复杂环境下移动作业的需求。

在跨超声速风洞中,喷管是保证试验段获得设计马赫数均匀气流的重要部件。与固块喷管相比,柔壁喷管可在执行机构驱动下连续调节型面,不仅可以缩短不同型面之间的调整时间,还可以在风洞运行中开展连续变马赫数试验。该文分析比较了柔壁喷管型面执行机构不同驱动方式的特点,针对国内首套全伺服液压缸驱动的半柔壁喷管,开展了液压伺服系统和电气控制系统设计,包括液压动力元件配置、恒压油源设计、电气控制系统方案。采用非对称阀控非对称缸技术、同步并联远程恒压供油技术、基于带轴控制器的数字伺服比例阀的分布式控制技术,以满足多液压轴柔壁喷管控制系统的需要。

简要介绍了模块化设计方法，针对袋成型-充填-封口机进行系统分析，在此基础上进行了模块的划分。对于包装机控制部分，则设计了基于CAN总线的分布式控制系统。该系统由上位机、CAN总线及各模块微控制器组成，各模块微控制器具备独立控制和由上位机统一协调控制的功能。该系统简单、可靠，匹配模块化设计，适于定制式的生产，且利于用户的转型与升级。

介绍了基于分布式控制的、液压支架电液控制系统构成、单元控制器硬件电路的设计及控制软件的功能，讨论了电源与负载的匹配关系对系统抗干扰能力的影响，提出了浮动编组、差时启动的多架推溜控制方法以及在电磁铁驱动电路、液压控制回路上的常闭性安全防护措施。