为了研究人形机器人卫星导航下的行走路线自适应规划问题,优化人形机器人导航规划过程,提高人形机器人的智能化程度,建立了人形机器人运动学数学模型,确定了人形机器人自适应路径规划控制过程,研究了人形机器人自适应控制算法,设计了人形机器人自适应控制系统和控制原理,开发了人形机器人自适应导航主动控制器。通过人形机器人自适应导航控制试验验证了机器人行走路线自适应规划技术的合理性和有效性,为进一步提高机器人智能化程度打下了基础。试验结果表明人形机器人自适应导航主动控制系统提高了人形机器人的卫星导航自适应性,提高了人形机器人的智能化程度,可用于人形机器人行走路线的自适应规划与实现。

为提高汽车故障诊断的准确率,提出一种基于改进人工鱼群算法优化BP神经网络的汽车故障诊断方法。在分析BP神经网络基本原理和局限的基础上,利用改进人工鱼群算法对BP神经网络参数寻优,从而进一步提高汽车故障诊断的准确率。仿真结果表明,基于改进人工鱼群算法优化BP神经网络的迭代次数为13次,少于未经参数优化的BP神经网络迭代次数,并可有效识别11种不同类型的汽车故障。研究表明,基于改进人工鱼群算法优化BP神经网络在提高汽车故障诊断的准确率上可行。

从无网格方法中的插值误差出发，建立一种有效的误差估计模型，在高误差区运用基于全四边形背景积分网格顶点插值的节点加密方案，得到新点的位置坐标．将这些算法应用于无网格再生核质点方法RKPM中，对多孔弹塑性板材拉伸中的剪切带的形成进行了自适应无网格分析，并通过验证数值解精度的通用标准试验（benchmark test）方法验证了该算法的精度及可行性，计算结果表明该算法能大大提高计算精度，并能准确地捕捉到剪切带的分布．

在传统超声成像的动态滤波器设计中,需首先按线性声场模型计算出近场及远场回波的中心频率,据此确定出动态滤波器在接收过程中各段的滤波器系数。但这种方式有许多与实际不符的假设,这造成了动态滤波器并不能很好的匹配真实回波,降低了图像的分辨率及灵敏度。为了解决这个问题,文章设计了一种自适应的动态滤波器,利用FFT变换,实时的分析各小段真实回波的频率特性,根据真实回波的频率特性选择不同的动态滤波器系数。实验证明,此种方法能够在保持图像的分辨率的同时提高图像的灵敏度。

介绍了液压振动锤的工作原理。建立了锤-桩-土系统的单自由度模型。以共振理论为依据,为实现自适应振动沉桩,提出一种在线测量土体参数的方法。仿真研究结果表明采用带遗忘因子的增广最小二乘算法模型能够较好地辨识出土体的参数。

研究数字溢流阀系统性能优化问题,由于系统存在非线性,造成响应特性差。传统控制器参数整定后无法根据工况的变化调整,造成数字溢流阀响应速度慢。针对上述问题,为改善数字溢流阀的性能,提出一种自适应模糊PID控制的数字溢流阀,利用模糊推理的方法,在线调整PID控制器参数,以适应工况的变化,达到较好的控制效果。通过仿真表明,自适应模糊PID控制的数字溢流阀响应速度快、控制精度高,工作稳定。可作为实现高性能数字溢流阀的一种有效方案。

锅炉汽包水位系统是一个典型的变参数、强扰动的对象，常规的PID—PID串级控制难以满足控制要求。针对此问题，设计自适应模糊滑模控制器（AFSMC），该控制器基于带积分补偿的变结构控制器，并利用自适应模糊控制方法，把滑模控制器中的不确定项进行模糊逼近。利用李亚普诺夫函数证明了控制器的稳定性。将AFSMC—PID串级控制策略应用到锅炉汽包水位控制系统，内回路采用PID控制快速消除给水流量的扰动，外回路采用AFSMC控制克服蒸汽流量的扰动。仿真结果显示此控制方法具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能。

针对综采工作液压支架对齐问题,基于霍尔原理设计并实现液压支架自适应对齐方案。根据液压支架工艺流程,建立姿态模型并基于该姿态模型设计病实现液压支架自适应对齐总体方案、硬件设计以及软件设计。经试验证明,该方案能够完成分布于采煤机前方、后方的液压支架自适应对齐,效果良好。

提供一种双轴太阳跟踪器中转盘的新型结构,转盘采用两个对称分布的蜗杆与同一个蜗轮相啮合的传动方式,实现自适应无间隙传动,提高了传动精度和使用寿命。文中较详细地介绍了该转盘各部件的结构,着重阐述了其功能的实现。

提出一种由模型参考和重复控制相结合的控制策略，并将其应用于多通道电液力协调加载系统中，论证了系统的可控性，并给出算法的计算机实现。仿真结果表明：该控制策略增强了系统的自适应能力，提高了同步跟随精度和鲁棒性，对一般不确定系统的同步控制具有借鉴作用。