用Setjmp构建简单协作式多任务系统

　　引言

　　本文介绍的是利用标准C语言setjmp库函数实现的具备此特点的协作式多任务系统。从本质上讲，实时多任务操作系统应该具备按照优先级抢占调度的内核。然而，在实际应用中，抢中式的多任务某种程序上带来了用户程序设计时数据保护的困难，并且，具备抢占功能的多任务内核设计时困难也比较多，这会增加操作系统自身的代码，也使它在小资源单片机系统中应用较少;而协作多任务系统的调度只在用户指定的时机发生，这会大大简化内核和用户系统的设计，尤其本文实现的系统通过条件查询来放弃CPU，既符合传统单片机程序设计的思维，又带来了多任务、模块化、可重入的编程便利。

　　Setjmp是标准C语言库函数的组成部分，它可以实现程序执行中的远程转操作。具体来说，它可以在一个函数中使用setjmp来初始化一个全局标号，然后只要该函数未曾返回，那么在其它任何地方都可以通过longjmp调用来跳转到setjmp的下一条语句执行。实际上，setjmp函数将发生调用处的局部环境保存在一个jmp_buf的结构当中，只要主调函数中对应的内存未曾释放(函数返回时局部内存就失效了)，那么在调用longjmp的时候就可以根据已保存的jmp_buf参数恢复到setjmp的地方执行。我们的系统中就是分析了setjmp标准库函数的特点，以简单的方式实现了协作式多任务。

　　1 演示程序

　　为了便于理解，首先给出多任务演示程序的源代码。这个程序演示了协作式多任务切换、任务的动态生成、多任务共用代码等功能，一共使用了init_coos初始化根任务(也就是C语言main函数)、creat_task创建新任务和WAITFOR查询条件这3个基本的系统调用。由于面向嵌入式系统，因而程序不会中止并且运行中也没有进行任何输出，需要借助适合的调试工具来理解多任务系统的运行。

　　example.c文件清单：

　　#include

　　#include“co-os.h”

　　void tskfunc1(int argc,void *argv);

　　void tskfunc2(int argc,void *argv);

　　void subfunc(void);

　　volatile int cnt,test;

　　int main(void){

　　int i;

　　init_coos(400);

　　creat_tsk(tskfunc1,12,NULL,400);

　　creat_tsk(tskfunc2,0,NULL,400);

　　i=0;

　　while(1){

　　WAITFOR(cnt= =8);

　　while(i++

　　cnt++;

　　}

　　}

　　void tskfunc1(int argc,void *argv){

　　int i;

　　static int creat=0;

　　if(!creat){

　　creat_tsk(tskfunc1,9,NULL,400);

　　creat=1;

　　}

　　i=0;

　　while(1){

　　WAITFOR(cnt>argc);