台达人机界面在点胶机器人上的应用

　　1 引言

　　随着自动化水平的日益提高，基于触摸屏技术的人机界面(HMI)技术应用日益深入到装备制造业的各个领域。同时，随着HMI的功能和配置升级，原来较为复杂的一些控制领域也得到应用，呈现触摸屏技术出特有的人性化友好和信息化人机工程优势。本文的把HMI应用到点胶机器人上的控制监控管理，就是典型的案例。

　　电路板表面贴装技术(SMT)工艺流程由丝印(或点胶);贴装(固化);回流焊接;清洗;检测等工艺环节组成。丝印或点胶工艺作用是将焊膏或贴片胶漏印到PCB的焊盘上，为元器件的焊接做准备。所用设备为丝印机(丝网印刷机)，位于SMT生产线的最前端。点胶是将胶水滴到PCB的的固定位置上，其主要作用是将元器件固定到PCB板上。所用设备为点胶机，位于SMT生产线的最前端或检测设备的后面。因此关键工艺设备点胶机器人得到越来越广泛的应用。

　　2 系统分析

　　对于自动化点胶机器人来说，其主要动作有两种：一种是到达每一位置点后点胶一次，例如按键类的点胶处理，此种处理容易控制，仅仅需要点到点的点位控制即可;另一种则是实现轨迹运动的处理，如直线、圆弧、点线等。此种点胶要求比较高，必须确保点到点的插补联动要求。

　　点胶机工艺在人机交互的这个方面，应用较为多的是传统的按键操作配合LED显示，可操作性、扩展性比较差。自动化程度更高的是采用专用运动控制器的机器人方式。点胶机器人的成本较高，并且集成的运动控制器可开发性比较差。针对此种情况，项目使用人机界面作为人机交互的窗口，实现M型桌面机器人的控制器。台达DOP系列触摸屏人机界面以其丰富灵活的组态方式、功能强大的宏旨令能够很好的满足系统的要求。

　　3 系统设计

　　M型桌面机器人的控制器由三台伺服电机带动传动机构与胶枪进行X/Y/Z轴的点线运动来完成点胶工作。机器人的控制器是在运动板卡上采用VC++语言进行二次开发，集成了日本三菱A系列PLC的协议(此协议的集成是为了更好的匹配DOP人机界面)。由于采用了运动板卡，存贮介质一般选用为电子盘。但考虑到使用了人机界面，一些重要的数据、参数与工艺要求存贮在HMI中。

　　3.1HMI功能设计

　　(1)实现50套工艺参数存储要求，包括单轴，多轴完成MOVEARCLINE等参数的字符存贮。

　　(2)在人机界面上需要完成较为复杂的功能(目前很多人机界面做不到)包括：下拉列表的选择;自由点选字符命令参数并记忆选择的参数;由选择到的参数组合成工艺。

　　(3)字符信息实时反馈机构的执行情况等。