移动机器人控制网络中的异常参数特征无法形成可识别的非平稳输出信号,导致传统的基于局部均值分解的异常参数识别过程精度低.提出一种移动机器人路径控制网络的异常参数识别方法.以移动机器人路径控制网络中,电路异常量处理结果作为支持,根据机器人射频识别量计算原理,通过单片机异常参数整合的方式,计算移动机器人路径控制网络中的可疑异常参数特征.在此基础上,通过单分量控制信号模态分解、多分量控制信号模态分解的方式,计算模态频率的阻尼比数值,完成移动机器人路径控制网络中异常参数识别.比对实验结果表明,与局部均值分解手段相比,异常参数识别精准度提升,非平稳信号调幅周期缩短至0.90s,调频波总长度不超过11.4mm,机器人非平稳输出信号的振动响应属性得到有效控制.

针对传统动力吸振器在悬臂梁振动抑制时需要提供较大阻尼以保证不影响其吸振性能的不足,以颗粒阻尼悬臂梁为研究对象,利用颗粒阻尼附加质量小和宽频减振效果好的优点,设计了不同的颗粒阻尼器结构并采用试验验证的方法验证了颗粒阻尼器对悬臂梁振动衰减抑制的能力,同时研究了不同颗粒阻尼器参数对悬臂梁的减振特性影响。试验结果表明相比于空梁以及空梁附加等效质量块,颗粒阻尼器在宽频带内具有优良的振动抑制效果,其中三角行截面阻尼器最大减振可达95.1%,而当填充率为70%时其振动能量损耗最多,质量比的增大使得颗粒阻尼振动抑制能力先提高后降低,且在质量比为14%时减振效果最好。

针对某直升机主减机匣的振动噪声问题,对主减传动系统模型进行动力学仿真分析,求解了弧齿锥齿轮副高速传动时产生的动态啮合冲击力;以主减机匣为研究对象,基于阻尼减振机理,分析了轴承座添加泡沫铝阻尼材料对机匣振动的影响。求解机匣振动响应,研究轴承座不同厚度的泡沫铝材料对机匣固有频率、模态阻尼比的影响;分析了阻尼层不同安装位置对轴承座阻尼结构减振效果的影响。结果表明,主减速器啮合频率处机匣的振动加速度值减小14.89%;在轴承座处添加阻尼材料可以增大机匣模态阻尼比,有效地抑制机匣的振动。

本文就瞬态多自由度振动信号阻尼比的获取进行了研究，指出了用最大熵谱法一次计算得出多个模态阻尼比的新方法，阐明求取阻尼比的理论与计算方法，并用计算机进行了仿真计算与分析，取得了良好效果。

三通式比例减压阀因其较高的性价比和易维护性而成功应用于水下远程遥控机器人的螺旋桨推进器控制。然而三通比例减压阀内部压力反馈结构复杂,存在死区和液动力等非线性因素,易受螺旋桨负载特性影响而引起压力振荡。根据主阀力平衡方程、压力流量方程和螺旋桨负载特性建立系统数学模型,并在减压阀的稳态工作点附近进行模型线性化,通过开环伯德图和闭环频响曲线分析特征参数对阀稳定性的影响。理论分析和试验结果表明,增加阀口流量压力系数和马达泄漏系数可有效提高负载环节阻尼比和稳定裕量,系统稳定性得到显著改善。

风电资源开发空间的高度及机组容量日益提高,超高塔筒技术得到广泛研究。本文提出一种适用于陆上风电塔筒结构方案的新型拼腔钢-混凝土组合结构风机塔筒,基于风力机系统气动理论,建立了高140m的4.5MW风力机塔筒数值模型,对其在风载下的动力响应进行了数值模拟,并分析了各参数对结构动力特性的影响规律。结果表明土壤和基础的耦合作用对塔筒系统的频率及模态阻尼比影响较小;风机塔筒的频率、塔顶位移和加速度响应均能满足规范要求;随着风速增大,塔筒顶部位移减小,加速度增大;结构阻尼比对顶部位移的影响较小,而对顶部加速度的影响较明显。研究结果可为塔筒结构风洞试验提供理论依据。

对于阀控缸系统,压力对时间变化率的推导错误,导致所求出的系统固有频率和阻尼比也是错的,这将直接影响到对系统进行正确的动态分析。本文给出了阀控缸系统固有频率和阻尼比的正确求法。

推导了液压激振伺服控制系统模型的传递函数表达式,在AMESim中建立了系统模型并进行线性化分析。将AMESim中通过雅可比矩阵运算得到的结果作为依据,在MATLAB中进行系统模型辨识,得出系统的一阶积分环节增益、伺服阀和液压缸的固有频率与阻尼比等参数;在Simulink软件中建立验证模型并进行验证。结果表明:系统模型辨识得到的关于伺服阀和液压缸的固有频率和阻尼比与AMESim仿真模型线性特征值对应;Simulink验证模型的输出曲线与AMESim仿真中的输出曲线基本吻合,表明该方法能满足液压激振伺服系统的模型辨识。

钢板弹簧的正向设计一直是困扰板簧设计的重点问题，为了精确得到板簧的动刚度，通过理论分析，建立了钢板弹簧动刚度计算模型，更好地代替了动刚度试验和模型仿真。首先通过摩擦功分析方法，建立了摩擦功的计算模型，并进行了试验验证。通过建立摩擦功的相等关系，推出了一种钢板弹簧阻尼比的计算公式。其次推导出一种在不同工况下少片变截面钢板弹簧动刚度的计算模型。最后通过钢板弹簧动静态试验进行验证，并对MATALB二次开发设计出板簧动刚度的计算界面，实现了钢板弹簧的正向设计。

对于阀控缸系统压力对时间变化率的推导错误导致所求出的系统固有频率和阻尼比也是错的这将直接影响到对系统进行正确的动态分析.本文给出了阀控缸系统固有频率和阻尼比的正确求法.