针对海上鱼场网衣清洗问题,文中提出了一种水下清洗机器人的反演跟踪控制方法。首先对机器人的运动进行分析,建立了运动学、动力学模型。为了保证机器人在扰动环境下具有良好路径跟踪能力以实现对网箱的有序清洗,将控制系统分为三个子系统,分别定义了位置误差、速度误差、扰动估计误差及各自的李雅普诺夫函数,对每个子系统设计中间虚拟控制量,并导出最终控制律,完成了反演控制器的设计。在MATLAB Simulink环境下建立水下机器人仿真模型,并实现了机器人对规划清洗路径的跟踪控制仿真。仿真结果表明,通过该方法设计的控制器在水下干扰环境下具有良好的鲁棒性,机器人能够较好地跟踪规划清洗路径。

介绍了坐标测量机高精度测头的研究发展现状;分析了接触方式、光学方式、扫描方式测头的优缺点;研究了日本松下公司研制的高精度测头测量原理;基于原子力微探针的基本原理,设计了一种新型的坐标测量机测头;指出了采用原子力准接触技术是测头向高精度发展的方向之一.

在分析了原子力显微镜(AFM)探针在测量及加工领域应用过程中,探针磨损对于实验结果的影响的基础上,综述了Si3N4针尖、金刚石针尖和单晶硅针尖的磨损机理。并展望了探针磨损机理的发展趋势。

为解决采用原子力显微镜（AFM）系统进行纳米机械性能测试中存在的不能够直接获得载荷-压深曲线以及不能够随意改变加载、保载、卸载时间等问题，对AFM系统进行了改造，开发了一套基于单片机的信号输入输出模块。将该模块与AFM控制系统相联，形成新的纳米机械性能测试系统。该系统信号输出精度为0．15mV，信号采集精度为0．3mV，工作台的移动灵敏度为1．53nm，可以动态改变垂直载荷，并实时获得载荷-压深曲线。通过单片机设置模拟信号的输出速率可以实现加载、保载和卸载速率的改变；结合二维微动精密工作台，可以实现较大范围内高精度的点阵压痕测试。通过在聚碳酸酯、聚二甲基硅氧烷等材料表面进行实验测试表明：该系统可以高速高精度地测量样品的纳米机械性能参数，包括对样品进行纳米压痕测试和对样品的纯弹性变形过程进行检...

本文以文献[1、2]为基础,得到了精密离心机总精度与主轴电机波动力矩间的频域传递关系,由此计算出由波动力矩引起的总精度的幅频和相频特性,从而全面了解在波动力矩的整个频带上总精度的变化情况。本文的方法和结果可用来估算波动力矩对离心机总精度的影响,并指导结构设计,以提高离心机抗波动力矩的能力。

本颜色识别系统主要实现对几种典型颜色的自动识别。本设计基于SOPC技术，使用NiosⅡ软核处理器实现，包括模拟和数字两个主要部分。模拟部分主要负责颜色信号的采集、放大，采集信号使用CLS9032单晶硅双结型色敏传感器；数字部分主要负责颜色信号的处理和识别，硬件使用Altera公司的NiosⅡ处理器系统组建，软件使用C语言编程，实现了性能和成本的最大平衡。

近年来,汽车环境风洞试验室在整车性能研发中的作用越来越受到研发人员的重视,如何评价试验室本身的模拟精度,目前还并未形成完整的评价体系。基于国内某风洞试验室的实测案例,本文对环境风洞试验室气动参数的含义、测量方法、数据分析进行了详细阐述;展示了环境参数的测试结果,并与环境舱参数进行对比,结果表明环境风洞的空气动力学特性对环境模拟指标具有重要影响。

针对氮化硅陶瓷滚子磁流变抛光的工艺技术,提出了所用油基磁流变抛光液的基本要求,确定了该磁流变抛光液的各组分及其最佳体积比,并研究了配制方法;利用陶瓷滚子抛光试验机研究了磁流变抛光液不同抛光磨料、不同粒径对氮化硅陶瓷滚子抛光质量和抛光效率的影响规律。结果表明:配制的磁流变抛光液具有良好的稳定性,能够满足氮化硅陶瓷滚子的抛光要求;抛光效果随着抛光磨料及其粒度大小的不同而不同,其中以氧化铝为磨料的磁流变抛光液对陶瓷滚子抛光的表面粗糙度值最小,以金刚石微粉M1.5/3为磨料的磁流变抛光液对陶瓷滚子抛光的材料去除率最高。

对使用4种不同长度毛细管的空气源热泵热水器系统的动态性能进行了试验研究，分析了毛细管长度对压缩机排气温度、系统耗功率、蒸发压力、冷凝压力、制热量及系统性能系数（COP）等的影响。试验结果表明，在加热初始阶段，采用短毛细管的热泵热水器系统性能优于使用长毛细管的系统性能，而在加热后期则恰好相反。为了提高加热周期内热泵系统的平均性能系数，在加热过程中分别切换使用长度为150mm、250mm和350mm的3种毛细管，其动态性能试验表明，可大大提高热泵热水器系统的性能，其平均COP约为4．6。在整个加热阶段，压缩机的排气温度未超过90℃，保证了压缩机在一个安全稳定的条件下运行。

介绍自移式机尾液压调高系统的工作原理对影响自移式机尾液压调高系统动态性能的因素进行了理论分析。运用AMESim软件对液压调高系统进行建模与仿真得出液压调高系统活塞速度、位移和液压缸下腔工作压力的动态变化过程并分析了不同泵流量和液控单向阀阀心直径对调高动态过程的影响为自移式机尾液压调高系统的优化设计提供一定的参考。