在机器人视觉引导中,激光线投射位置往往与焊枪头位置存在一定的偏差值,导致在焊缝形状多变的情况下实时纠偏精度较低。因此,提出一种基于Smith预估控制模型的纠偏方法。首先,以形态学中的skeleton和矩形开运算为核心算法提取出焊缝中心点。然后,根据焊缝中心点计算出纠偏量,将纠偏量按顺序存入容器中,采用Smith原理构建的数学模型对存储的数据进行处理。最后,使用处理后的数据逐点进行滞后纠偏。数据仿真和实际测试结果表明:实际纠偏精度在0. 35 mm以内,满足工程焊接对纠偏精度的要求,具有很强的实用性。

根据材料试验机加载技术要求，设计了一种基于电液比例的数字控制器，给出了控制模型和数学公式；并作了电液比例数字控制系统的仿真实验以及在实验台上完成了该系统的控制特性实验。实验结果表明，该文设计的基于数字控制器的电液比例控制系统能够满足试验机加载过程的恒定升压速率和控制精度的技术要求。