为减轻医护人员的劳动强度，满足人们对医疗护理需求的日益增加，更好地研究和使用气动人工肌腱为人们服务，该文在介绍FESTO气动人工肌腱的基础上，提出了一种适合装备于使用者上身使用的可穿着式机器人装置，说明了其机构的设计。

1 杯式缸筒结构的斜轴泵/马达的演变杯式缸筒斜轴泵/马达结构如图1 所示，该结构是由1939 年的美国专利US2146133 所提出的。与当代的斜轴式液压泵/马达最大的不同，缸筒不是一个整体，而是由一个个独立的杯式缸筒42 组成，实际上杯式缸筒是由一根根钢管制造的，其一端包在球铰头40上，构成一个球面副。球铰40 采用中空结构，用于进出油。球铰40 固定在配流盘32 上，在泵工况下，配流盘32 由输入轴14 驱动，同时通过万向铰48 驱动同步驱动盘76，盘76 上固定有球头80，活塞82 也是由钢管制造，其一端包在球铰头80上构成另一个球面副。

1卡丹式柱塞泵机构原理在本刊2016年第6期和2017年第1期，介绍了可变量六连杆式柱塞泵的原理与结构，比较了其与传统的曲柄连杆式柱塞泵的区别，但是无论是曲柄连杆式柱塞泵，还是六连杆式柱塞泵，柱塞除了承受沿其轴线方向的驱动力外，还承受了垂直于其轴线方向的侧向力，导致了泄漏以及柱塞和柱塞缸孔的磨损。在上一期介绍的用于页岩气开发的超高压水液压泵，采用的就是曲柄连杆式柱塞泵，以水为介质及其超高压的恶劣工况，其泄漏和磨损问题更为突出，目前页岩气开发的超高压水液压泵的寿命仅仅几百小时。

1液压三极管（Valvistor）的基本原理图1为维克斯公司发明的液压三极管，该产品被美国汽车工程师学会的《越野工程》杂志评选为1999年度10大最优产品之一，至今约30年了，但我国的液压教科书上关于液压三极管的介绍寥寥无几。液压三极管（Valvistor）的基本原理如图2所示。

1页岩气开发技术 我国成为世界第二大经济体的同时也成为了能源消耗第二大国70%以上的石油年消耗量依赖进口.美国原来也是石油、天然气进口大国近十年由于页岩气开采技术和产业化的突破已成为天然气出口国.美国页岩气可开采量占全球的7.8%我国占15.5%世界第一.但页岩气开采技术难度大我国处于刚刚起步阶段.

本文给出了神经网络控制（ＮＮＣ）系统的几种典型结构，并对ＮＮ算法进行了讨论，最后通过液压管道压力脉动的ＮＮＣ和液压位置伺服系统模型参考ＮＮＣ的实例研究，证实了ＮＮＣ的有效性和鲁棒性。

本文通过对筒式减振器模型的分析，建立了减振器阻尼与温度变化之间的关系，并以某二自由度振动系统为例，用MATLAB软件进行编程仿真，对温度变化在减振器性能中的影响作了初步的研究。

该文介绍了一种新型流体微位移驱动器.该微驱动器克服了传统微驱动器的缺点,能够同时满足大驱动力、大行程、和微位移这三个条件.同时采用一种参数在线自校正模糊控制器对该微驱动器进行控制,取得了较好的控制效果.

首先介绍了ADLink-PCI-9111DG数据采集卡的特性,对该采集卡的一些基本功能进行了介绍.然后结合液压元件CAT系统,介绍了PCI-9111DG卡的软硬件安装和ADLink提供的ActiveX控件在软件开发中的部分用法.表明PCI-9111DG数据采集卡提供的软件包具有很强的功能,大大降低了开发难度,缩短了开发周期,而且其采样性能和精度能够满足实验台的要求.

应用有限元法,借助ANSYS软件分析液压马达中活塞和缸体间O形圈加密封环的组合密封和新型膨胀环密封2种典型密封结构,获得2种密封结构在不同工作压力下的变形以及密封圈接触面的应力分布规律,并对2种密封结构的密封效果进行了比较。分析结果表明：随着油压的升高,2种密封结构的范.米塞斯（Von M ises）应力都随之增加,均具有很好的自适应能力,但膨胀环密封更优;2种密封都达到了密封的效果,新型膨胀环密封的密封性能要好于组合密封结构,即使膨胀环密封由于局部应力过高可能造成磨损,但楔形结构可保证其密封效果得到自动补偿。